【Android】端末の位置を測定する

はじめに

Android端末の位置(Azimuth/Pitch/Roll)を測定する方法について解説。
加速度センサーと地磁気センサーを組み合わせることで、端末の位置を測定。

Azimuth/Pitch/Rollについて

上記の図の通り。地面と水平に、北向きに端末を置いた場合、Azimuth/Pitch/Rollともに0となる。

コード

• センサーイベントリスナー(SensorEventListener)インターフェースを継承。
• センサーマネージャー(sensorManager)を定義し、onResume時にリスナーを登録、onPause時にリスナーを解除する。
• onSensorChangedメソッド内で端末の位置を測定。

MainActivity.kt

class MainActivity : AppCompatActivity(), SensorEventListener {
	/** ViewBinding */
	private val binding by lazy { ActivityMainBinding.inflate(layoutInflater) }

	/** センサーマネージャー */
	private val sensorManager by lazy { getSystemService(SENSOR_SERVICE) as SensorManager }

	private val accelerometerReading = FloatArray(3)
	private val magnetometerReading = FloatArray(3)

	override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
		super.onCreate(savedInstanceState)
		setContentView(binding.root)
	}

	override fun onResume() {
		super.onResume()

		//加速度センサー
		val accelerometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
		if (accelerometer != null) sensorManager.registerListener(this, accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL)

		//地磁気センサー
		val magneticField = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD)
		if (magneticField != null) sensorManager.registerListener(this, magneticField, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL)
	}

	override fun onPause() {
		super.onPause()
		sensorManager.unregisterListener(this)
	}

	override fun onSensorChanged(event: SensorEvent) {
		//加速度センサー
		if (event.sensor.type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
			System.arraycopy(event.values, 0, accelerometerReading, 0, accelerometerReading.size)
		}

		//地磁気センサー
		if (event.sensor.type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
			System.arraycopy(event.values, 0, magnetometerReading, 0, magnetometerReading.size)
		}

		val rotationMatrix = FloatArray(9)
		val orientationAngles = FloatArray(3)

		SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, accelerometerReading, magnetometerReading)
		SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientationAngles)

		val azimuth = Math.toDegrees(orientationAngles[0].toDouble())
		val pitch = Math.toDegrees(orientationAngles[1].toDouble())
		val roll = Math.toDegrees(orientationAngles[2].toDouble())
		//TODO ここに処理を記載
	}

	override fun onAccuracyChanged(sensor: Sensor?, accuracy: Int) {}
}