答え
import (
"github.com/jinzhu/gorm"
_ "github.com/jinzhu/gorm/dialects/mysql"
)
db, err = gorm.Open("mysql", "ユーザー名:パスワード@unix(/cloudsql/インスタンス接続名)/DB名")
*インスタンス接続名はプロジェクトid:リージョン:インスタンス名
参考
go-sql-driver/mysql
*gormは内部的にgo-sql-driver/mysqlを使用しているので、困ったらこれ見ると良いと思います。