Go言語でサーボモータをキュイキュイ動かす

Goその2アドベントカレンダーの記事です。

こんにちは、 @n0bisukeです。
前回GoでIoTっぽいことしてる記事を書きました。(GoからBLE制御でPLAYBULB Candleの操作をしてみる)

今日はGobotを使ってArduinoをGo言語で制御してサーボモータを回してみます。
(ちなみにタイトルは参考サイトの表現を真似しています笑)

環境

僕の環境はこんな感じです。

• Arduino uno
• サーボモータSG90
• Go1.5
• Mac OSX 10.10

サーボモータSG90

1個400円です。 http://amzn.to/1kaoapq

参考記事を元に線をつなげてみます。

• 茶色: GND
• 赤: 電源
• 黄: 信号

ということなので、Arduino側には

• 茶色: GND
• 赤: 5v
• 黄: DIGITAL 3ピン (任意の箇所でOKです)

こんな感じでつなげます。

参考: Arduinoでサーボモータをキュイキュイ動かす！

接続イメージ

Mac ---(USB)--> Arduino -----> SG90

こんな感じの接続の仕方になります。

Gobotでサーボモータ制御

こちらにサンプルが載っています。

$ go get github.com/hybridgroup/gobot && go install github.com/hybridgroup/platforms/gpio

go getとinstallをしておきましょう。

MacとArduinoの接続ポートの確認

$ ls /dev/tty.*
/dev/tty.Bluetooth-Incoming-Port
/dev/tty.n0bisuke-WirelessiAP
/dev/tty.Bluetooth-Modem
/dev/tty.usbmodem1411
/dev/tty.Sphero-RRY-AMP-SPP

ここに出てくる/dev/tty.usbmodem1411が怪しいですね。この1411などの数字は自分の環境に合わせてください。サンプルで"/dev/ttyACM0"となってる部分を各自の環境に合わせて変更します。

servo.go

gpio.NewServoDriver(firmataAdaptor, "servo", "3")の3はピンの番号です。
サンプルでは3となっているので、そのまま3番ピンにSG90から伸びているオレンジ色の線をつなげてあげます。

servo.go

package main

import (
  "fmt"
  "time"

  "github.com/hybridgroup/gobot"
  "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/firmata"
  "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/gpio"
)

func main() {
  gbot := gobot.NewGobot()

  firmataAdaptor := firmata.NewFirmataAdaptor("firmata", "/dev/tty.usbmodem1411")
  servo := gpio.NewServoDriver(firmataAdaptor, "servo", "3")

  work := func() {
    gobot.Every(1*time.Second, func() {
      i := uint8(gobot.Rand(180))
      fmt.Println("Turning", i)
      servo.Move(i)
    })
  }

  robot := gobot.NewRobot("servoBot",
    []gobot.Connection{firmataAdaptor},
    []gobot.Device{servo},
    work,
  )

  gbot.AddRobot(robot)
  gbot.Start()
}

これでOKです。
あとは実行しましょう。

$ go run servo.go

こんな感じで毎秒ランダムにモーターが回るのが確認できると思います。

##まとめ

GPIO制御が出来ると可能性広がりますね。
何気にサーボモータを操作したのは他の言語とか含めて初めてです。
(今まではセンサー類しか使ってなかった)

結局何を作るか考えてないのでアイディア募集します笑
それでは :)