Arduino
Servo
Grove
ESP32
NefryBT

IPUアドベントカレンダーですがラスト空いてたので予備で取ってたネタを差し込みます。

先日の記事を書いたら、コメントをもらいました。

ということで調べてみました。

確かにライブラリマネージャにありますね。



ということでインストールして使ってみます。

利用するサーボはGroveのサーボモータです。


servo.ino

#include <ESP32Servo.h>

Servo servo1; // create four servo objects
int servo1Pin = D2;

// Published values for SG90 servos; adjust if needed
int minUs = 500;
int maxUs = 2400;

int pos = 0; // position in degrees

void setup() {
servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo
servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);
}

void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // sweep from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
servo1.write(pos);
delay(2); // waits 20ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // sweep from 180 degrees to 0 degrees
servo1.write(pos);
delay(2);
}
}


0~180度でサーボのシャフトを回すサンプルです。

のはずなんだけど明らかに180度まわっていない苦笑


複数動かす


multiple-servo.ino

#include <ESP32Servo.h>

Servo servo1; // create four servo objects
Servo servo2; // create four servo objects

int servo1Pin = D0;
int servo2Pin = D2;

// Published values for SG90 servos; adjust if needed
int minUs = 500;
int maxUs = 2400;

int pos = 0; // position in degrees

void setup() {
servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo
servo2.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo
servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);
servo2.attach(servo2Pin, minUs, maxUs);
}

void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // sweep from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
servo1.write(pos);
delay(2); // waits 20ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // sweep from 180 degrees to 0 degrees
servo1.write(pos);
delay(2);
}

for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // sweep from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
servo2.write(pos);
delay(2); // waits 20ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // sweep from 180 degrees to 0 degrees
servo2.write(pos);
delay(2);
}
}



複数を同時に動かす

#include <ESP32Servo.h>

Servo servo1; // create four servo objects
Servo servo2; // create four servo objects

int servo1Pin = D0;
int servo2Pin = D2;

// Published values for SG90 servos; adjust if needed
int minUs = 500;
int maxUs = 2400;

int pos = 0; // position in degrees

void setup() {
servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo
servo2.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo
servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);
servo2.attach(servo2Pin, minUs, maxUs);
}

void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // sweep from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
servo1.write(pos);
servo2.write(pos);
delay(2); // waits 20ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // sweep from 180 degrees to 0 degrees
servo1.write(pos);
servo2.write(pos);
delay(2);
}
}


所感

Bluetooth連携のコードを試したときにこっちの実装のほうがESP32ナイズされてるからか安定して動きました。

ESP32でサーボやるときはこっちのライブラリのほうが良いかもしれなせいです。