こちら記事をもとにこんな感じでまとめてみました。

認証周りのコードを書いてないのであくまでも自分用メモです。

YYYYYYYYYに再生リストのID、XXXXXXXXXにYoutubeのVideoIdを入れれば動きます。

'use strict';

require('dotenv').config();

const tokenAuth = require('../libs/tokenAuth'); //トークンの認証
const {google} = require('googleapis');


const main = async params => {
    const credentials = process.env.YOUTUBE_DS_CREDENTIALS;
    const token = process.env.YOUTUBE_POS_BACKUP_TOKEN;
    
    const auth = tokenAuth(credentials, token);
    const youtube = google.youtube({version: 'v3', auth});

    try {
        const params = {
            part: 'id,snippet,contentDetails',
            requestBody: {
              snippet: {
                playlistId: 'YYYYYYYYY',
                position: 0,
                resourceId: {
                  videoId: 'XXXXXXXXX',
                  kind: 'youtube#video',
                },
              },
            }
        }
        const res = await youtube.playlistItems.insert(params);
        console.log(res.data);

    } catch (error) {
        console.log('The API returned an error: ' + error);
    }
}

main();

positionの箇所で再生リストのどこにいれるか指定できそうですね。