sudoコマンドを使っていると、一度パスワードを入力すると二回目以降しばらくの間パスワードを入力する必要がないという現象に遭遇するかと思います。
これはチケッティング (ticketing) と呼ばれる機能で、sudoコマンドの内部でタイムスタンプファイルを作成・管理することで実現しています。タイムスタンプファイルは、Ubuntu16.04LTSの場合は/var/run/sudo/ts/、CentOS7の場合は/var/db/sudo/の下に作成されます。
このタイムスタンプファイルが何らかの理由で邪魔な場合、以下のコマンドを実行すると、タイムスタンプファイルが削除されます。
$ sudo -K
これで、次回sudo実行時にはパスワード入力が必要になります。
以上、なぜかmanに載っていないsudoの仕様でした。
リファレンス
sudo公式サイト
https://www.sudo.ws/