RealSenseのROSでの導入(ubuntu)

目的

パソコンの実行環境をかえるたびに調べる手間を省くため、ここにIntel RealSense SDK をインストール方法とrosラッパーの導入についてめｍ。

結果

1. Intel RealSense SDKインストール

・サーバー公開鍵を登録

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

・リポジトリにコピー元サーバー情報を追加
Ubuntu 20 LTS:

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

・各種ライブラリのインストール

$ sudo apt update
$ sudo apt install librealsense2-dkms
$ sudo apt install librealsense2-utils
$ sudo apt install librealsense2-dev
$ sudo apt install librealsense2-dbg

・動作確認
RealSenseのUSBケーブルを抜き差しして以下のコマンドを実行。ウインドウが開き、左サイドバーにあるStereo ModuleとRGB Cameraをoffからonに。結果が表示されたらOK。

$ realsense-viewer

⑤ 次のコマンドを実行、realsense の文字列があれば成功。

modinfo uvcvideo | grep "version:"

2. ROSラッパーのビルド

① githubからクローン。以下を実行。
　catkin_make は catkin build でもOK。noeticの場合は最後の1行が必要。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
$ catkin_make
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ catkin_make
$ git checkout ros1-legacy

② 動作確認
以下を実行、トピックを確認できればOK。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

結論

パソコンの実行環境をかえるたびに調べる手間を省ける。