Overview

任意のROSパッケージをdebパッケージ化し，再配布可能にする。
beginner_tutorialsを例として、deb化する。

動作確認環境

Ubuntu 16.04 x64 on Virtualbox
ROS Kinetic Kame

0. 前提

すでにrosがインストールされ、~/catkin_ws/src/下に、beginner_tutorialsパッケージが展開されていることとします。

1. 環境構築

パッケージ作成に必要なツールをインストールします。

$ sudo apt install python-bloom fakeroot dpkg-dev debhelper

2. CMakeLists.txtを編集する

beginner_tutorialsのCMakeLists.txtに、次のコマンドを追記します。

CMakeLists.txt

install(TARGETS talker listener
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

インストールしたいノードは、すべてinstall()を記載しなければなりません（pythonノードも含む）。

3. 依存関係を編集する

package.xmlに記載した依存関係は、自動的にdpkgの依存関係に登録されます。
rosとは直接関係ない実行依存も、すべて記載することをおすすめします（例えばflaskとか）。

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<!-- %Tag(FULLTEXT,-1)% -->
<package format="2">
  <!-- %Tag(NAME)% -->
  <name>beginner_tutorials</name>
  <!-- %EndTag(NAME)% -->
  <!-- %Tag(VERSION)% -->
  <version>0.1.0</version>
  <!-- %EndTag(VERSION)% -->
  <!-- %Tag(DESC)% -->
  <description>The beginner_tutorials package</description>
  <!-- %EndTag(DESC)% -->

  <!-- %Tag(MAINTAINER)% -->
  <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
  <!-- %EndTag(MAINTAINER)% -->
  <!-- %Tag(LICENSE)% -->
  <license>BSD</license>
  <!-- %EndTag(LICENSE)% -->
  <!-- %Tag(URLS)% -->
  <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
  <!-- %EndTag(URLS)% -->
  <!-- %Tag(AUTHORS)% -->
  <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
  <!-- %EndTag(AUTHORS)% -->

  <!-- %Tag(DEPS)% -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>python-flask</ecec_depend> ←このように必要に応じて追記
  <!-- %EndTag(DEPS)% -->

  <!-- %Tag(EXPORT)% -->
  <!-- %EndTag(EXPORT)% -->
</package>
<!-- %EndTag(FULLTEXT)% -->

4. debパッケージの作成

以下のコマンドを実行します。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version xenial --ros-distro kinetic
$ fakeroot debian/rules binary

すると、一つ下のディレクトリに、debパッケージが作成されています。

5. インストール (任意)

通常のdebパッケージのインストールと同様に、dpkgコマンドで行います。

$ sudo dpkg -i ros-kinetic-beginner-tutorials_0.1.0-0xenial_amd64.deb

参考

https://gist.github.com/awesomebytes/196eab972a94dd8fcdd69adfe3bd1152

ROSパッケージをdebパッケージ化する