はじめに

Xbox360コントローラーを使ってmindstorm-EV3のモーターをコントロールします。
EV3で動くLinux環境ev3devを使って開発します。この記事は、EV3にev3devをインストールし、SSH接続できている状態であることを前提にしています。
環境構築ができていない方はこちらの記事を参考にしてください。

mindstorm-EV3をLinuxで制御しよう! ev3dev OSのインストールととSSH接続

環境

mindstorm-EV3
PC : Ubuntu 15.04
ev3dev (ev3dev-jessie-2016-10-17)

PCはJavascriptが動けばよいのでUbuntuである必要性はありません。

必要なもの

Xbox360コントローラー

今回作るもの（動画）

前進、左右旋回、ボール発射の動きができるシンプルなロボットです。
右トリガーを押すと右旋回、左トリガーを押すと左旋回、Bボタンを押すとボール発射します。
(クリックで動画再生)

仕組み

ev3dev上にnodejsでWebサーバーを立てます。PC上で取得したXbox360コントローラーの入力をWebサーバーに送信することでラジコンを実現します。

機体の準備

駆動部

右前輪駆動LモーターをインテリジェントブロックのAポートに、左前輪駆動LモーターをBポートに接続します。

発射部

ボール発射機構に使うMモーターをCポートに接続します。

動かし方

１　nodejsのインストール

sudo apt-get update
sudo apt-get install nodejs

２　リポジトリからクローン

git clone https://github.com/muro-tani/xboxEv3Tank.git
cd xboxEv3Tank
sh motorSetup.sh　 //接続されているモーターのファイルパスを初期化
nodejs app.js　　　　　　　　　//実行

３　Xbox360コントローラーをPCに接続

４　ブラウザを立ち上げてhttp://ev3dev.local:3000/にアクセス

このような画面が出てくれば成功です。

５　操縦方法

右トリガーボタンを押している間、右旋回。左トリガーボタンを押している間、左旋回。
右トリガーボタンと左トリガーボタンを同時に押している間、前進。
Bボタンを押すとボール発射
というようにプログラムされています。

後編に続きます
Xbox360コントローラーとmindstorm-EV3でラジコンを作る【後編・プログラム解説】