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mindstorm-EV3をLinuxで制御しよう! ev3dev OSのインストールとSSH接続

概要

ev3devはmindstorm-EV3上で動くLinuxです。
ev3devをインストールし、SSH接続でログインする所までの手順を解説します。

環境

必要なもの

  • LEGO mindstorm-EV3
  • USBドングル
    BUFFALO WLI-UC-GNM2
  • microSDカード
    Verbatim SDHC8GYVB1

ev3dev起動ディスクの作成

ev3dev OSイメージデータのダウンロード

http://www.ev3dev.org/download/
上記のリンクからev3devのイメージデータをダウンロードページします。

microSDカードにイメージを書き込む

Etcherというオープンソースソフトを使いました。
EtcherはnodejsとElectronで作られていて、Windows,Mac,Linuxに対応しています。
https://etcher.io/
上記URLからダウンロードし、Etcherを立ち上げます。

cf8ef85f-6d95-127a-5b3a-c0e2753998d6.png

先ほどダウンロードしたev3devのイメージファイルとmicroSDカードを指定して書き込みを実行します。
a02afd79-67e8-ed98-6234-93cad826cf6a.png

ev3dev起動方法

microSDカードとUSBドングルをインテリジェントブロックに挿し込む

写真の向きのまま挿し込んで下さい。
P_20161204_210500.jpg

microSDカードはしっかり奥まで挿し込んで下さい。
P_20161204_210726.jpg

microSDカードは一度挿すと抜きづらくなるのでピンセットを用意しておくことをお勧めします。
ピンセットがない場合、microSDカードにテープを貼っておく方法も優秀です。

起動

矢印で示す中央のボタンを押すと起動が始まります。
画面にログが流れていれば成功です。
P_20161204_210839.jpg

Wi-Fiに接続する

Wi-Fiに接続します。インテリジェントブロックを直接操作することでWi-Fiに接続することができます。
起動画面からWireless and networks > Wi-Fi から、接続したいネットワーク先を選びます。Connectを選択し、パスワードを入力します。
P_20161204_215611.jpg
ネットワークに接続され、Status:Onlineになったことを確認します。
P_20161204_215339.jpg

SSH接続する

PCからev3devにSSH接続します。
デフォルトでユーザー名は"robot"、パスワードは"maker"になっています。
PC側で以下のコマンドを実行します。
ssh robot@ev3dev.local
次のような警告が出ますが、yesと入力します。
パスワード"maker"を入力しログインします。


The authenticity of host 'ev3dev.local (192.168.2.91)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is SHA256:sNNNlUWTtDtWX0CbCLcC83h8Yohuql2x2f6elfXKf+c.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added 'ev3dev.local,192.168.2.91' (ECDSA) to the list of known hosts.
robot@ev3dev.local's password:
             _____     _
   _____   |__ /  | | ___   __
  / _ \ \ / / |_ \ / ` |/ _ \ \ / /
 |  _/\ V / ) | (| |  __/\ V /
  _| _/ |_/ _,_|_| _/

Debian jessie on LEGO MINDSTORMS EV3!

The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the
individual files in /usr/share/doc/*/copyright.

Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
Last login: Mon Nov 28 16:47:16 2016 from desktop

Wi-Fi自動接続設定

今のままではインテリジェントブロックの電源を切ってしまうとWi-Fiの接続情報は消えてしまうので、起動するたびにパスワードを設定しなくてはなりません。Wi-Fiに自動的に接続させるための設定をします。

SSH接続でev3devにログイン   

ssh robot@ev3dev.local

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf の編集

<SSID>と<passward>はそれぞれの環境に合わせて書き換えてください。


cd /etc/wpa_supplicant/
sudo touch wpa_supplicant.conf
sudo chmod a+w wpa_supplicant.conf
sudo wpa_passphrase <SSID> <passward> >> wpa_supplicant.conf

参考

ev3dev公式ページ

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