UserLandでVNCを選択してインストールすると、簡単に他の端末からVNC表示することができます。
UbuntuですとRemminaが対応しています。
vnc:192.168.xxx.xxx:51
もしくは
vnc:192.168.xxx.xxx:5951
ちなみにsshログインをした場合はvncは立ち上がらないので自前で動かします。
/support/startVNCServerStep2.sh
こちらのファイルの中にユーザー名やパスワードを設定できる部分があります。
もし、うまくログインができない場合は直接書き換えても良いかとは思います。
解像度の変更は
Debian の場合は ~/.vncrc、Ubuntu の場合は ~/.vnc/tightvncserver.conf に下記の内容を書き込みます。
$geometry = "1600x900"
Webカメラが使用できないのでアレですが、opencvとかGUI系が動きます。