[ROS]複数のlaunchを同時に実行する

はじめに

ROSにはlaunchというしくみがあり，複数のノードをまとめて実行することができます．変数もそこで設定できたりします．とっても便利です．
システムが大きくなるにつれて，起動すべきlaunchファイルも増えていきますが，includeタグを使えば，複数のlaunchを１つのlaunchにまとめることもできます．
しかし，これでは１つのターミナル上に全てのノードが展開されてしまいます．ROS_INFOなどが見難くなったり，(検証したわけではありませんが)挙動が遅くなったりしそうです．

なので，ひと手間かかるのですが，なんとか１コマンドで複数のlaunchを実行する方法を見つけました．

シチュエーション

ROSのプロジェクトってこんな感じになると思います．
ここで，a.launch, b.launch, c.launchを同時に複数のターミナルで実行することを考えます．
commonはROSのパッケージである必要はありません．

catkin_ws
├── build
├── devel
└── src
    ├── common
    │   ├── bashes
    │   │   ├── a.launch.bash
    │   │   ├── b.launch.bash
    │   │   └── c.launch.bash
    │   └── executions
    │       └── exe.bash
    ├── pkg_a
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── launch
    │   │   └── a.launch
    │   ├── package.xml
    │   └── src
    │       └── いろいろプログラムある
    ├── pkg_b
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── launch
    │   │   └── b.launch
    │   ├── package.xml
    │   └── src
    │       └── いろいろプログラムある
    └── pkg_c
        ├── CMakeLists.txt
        ├── launch
        │   └── c.launch
        ├── package.xml
        └── src
    　       └── いろいろプログラムある

やりかた

1. ターミナルプロファイルの設定

ターミナルの編集→プロファイルから新規を作成します．
プロファイル名をなんか適当に決めます(ここでは，roslaunchとします)．
デフォルトと違うところは，「タイトルとコマンド」タブで設定する「コマンドの実行が完了した時」を「端末を終了する」から「端末を開いたままにする」とします．
背景とか色はご自由にどうぞ．

2. x.launch.bashの作成

ちょっと遠回りなのですが，分けて実行したいlaunchファイルを実行するbashを作成します．
つまりここでは，common/bashesに

a.launch.bash

#!/bin/bash
roslaunch pkg_a a.launch

を作ります．
もちろんただのbashなので，launchに設定したいargとかがあれば，

b.launch.bash

#!/bin/bash
roslaunch pkg_b b.launch use_gui:=true

のようにできます．
c.launch.bashも同様に作ります．
もちろん全て実行可能にしておきましょう．

3. exe.bashの作成

これを実行することで，a.launch.bash，b.launch.bash，c.launch.bashが同時に複数のターミナルで実行されるようにします．

具体的には，

exe.bash

#!/bin/bash
tab="--tab-with-profile=roslaunch --command "
window="--window-with-profile=roslaunch --command "

cd $HOME/catkin_ws/src/common/bashes
gnome-terminal \
  $tab './a.launch.bash'\
  $tab './b.launch.bash'\
  $tab './c.launch.bash'

とします．

あとは，

$ ./catkin_ws/common/executions/exe.bash

のコマンド１つで複数のlaunchが同時にバラバラのターミナルで実行できます．

最後に

結局ROSかんけーないやん，というツッコミはナシでおねがいします．．．