ZenohのLaunchをつくりたかった記事

はじめに

関係ありませんが、今年初の投稿です。
最近Zenohの開発をしていてROS2のLaunchみたいなことできないかなと思い、奮闘した記録です。

どのようにしたか

はじめはコマンドラインツールによる実装を考え作ろうとしてみたのですが、うまくいかず挫折しました。
そこでROS2みたいな実装を思い出しcomponent.cppとnode.cppに分ける感じでつくればいいのではと考えました。（説明下手でスミマセン...）

成果

ノード実装例

適当なコードを実装しました

ファイル構造はリポジトリをご確認ください。
まずlib.rsでメインの機能を定義します。

lib.rs

use zenoh::{
    Error,
    config::Config,
    prelude::r#async::*,
};

use std::time::Duration;

pub async fn pub_test(node_name:&str)->Result<(), Error>
{
    let session = zenoh::open(Config::default()).res().await.unwrap();

    let topic = "test_topic";

    let publisher = session.declare_publisher(topic).res().await.unwrap();

    let mut count = 0;

    println!("Start {}", node_name);

    loop {
        let msg = format!("Hello {}", count);
        publisher.put(msg).res().await.unwrap();

        count += 1;

        std::thread::sleep(Duration::from_millis(1000));
    }
}

pub async fn sub_test(node_name:&str)->Result<(), Error>
{
    let session = zenoh::open(Config::default()).res().await.unwrap();

    let topic = "test_topic";

    let subscriber = session.declare_subscriber(topic).res().await.unwrap();

    println!("Start {}", node_name);

    loop {
        let sample = subscriber.recv_async().await.unwrap();

        println!("Recv:{}", sample.value.to_string());
    }
}

適当なPubSubですね
引数でノード名を指定できるようにしました。（ROS2でいうRemapとかできそうですね）

Launchしてみる

それでは別のパッケージから呼び出してみます。
Cargo.tomlでは今回呼び出すパッケージを指定しています。

Cargo.toml

[dependencies]
async-std = "1.0"
zenoh = "0.7.0-rc"

zenoh_pubsub = {git = "https://github.com/motii8128/zenoh_pubsub.git"}

Githubのリポジトリのリンク貼っただけですね

メインコードです

src/main.rs

use async_std;
use zenoh::Error;
use zenoh_pubsub::pub_test;

#[async_std::main]
async fn main()->Result<(), Error>
{
    let pub_task = async_std::task::spawn(pub_test("PUBLISHER_A"));

    pub_task.await?;

    Ok(())
}

実行したところ以下のようなログになりました。

user@laptop:~/test_launch$ cargo run
    Finished dev [unoptimized + debuginfo] target(s) in 0.10s
     Running `target/debug/test_launch`
Start PUBLISHER_A

指定したノード名で起動できていますね。
ではここでSubscriberの方も同時に呼び出しましょう。
先程のコードに加えます。

src/main.rs

use async_std;
use zenoh::Error;
use zenoh_pubsub::{pub_test, sub_test};

#[async_std::main]
async fn main()->Result<(), Error>
{
    let pub_task = async_std::task::spawn(pub_test("PUBLISHER_A"));
    let sub_task = async_std::task::spawn(sub_test("SUBSCRIBER_B"));

    pub_task.await?;
    sub_task.await?;

    Ok(())
}

実行すると

user@Laptop:~/test_launch$ cargo run
    Finished dev [unoptimized + debuginfo] target(s) in 0.08s
     Running `target/debug/test_launch`
Start SUBSCRIBER_B
Start PUBLISHER_A
Recv:Hello 0
Recv:Hello 1
Recv:Hello 2
Recv:Hello 3
Recv:Hello 4
Recv:Hello 5
Recv:Hello 6
Recv:Hello 7
Recv:Hello 8

どちらも呼び出せました。

おわりに

最適解かわかりませんが、一応目的は達成できたと思います。
yamlのパスを引数にした関数にすれば、パラメーターをyamlから取得するみたいにできることは色々ありそうですね。今から色々つくっておいて、ロボコンの時にはつなぐだけみたいな形が理想です。
また、以下のように純粋なRustで動くロボットのソフトウェアを開発中です。issue等お待ちしております。