はじめに
ubuntu20.04LTSにてros2 foxy を導入してみたのでその記録。ubuntu公式を参照しています
環境
| OS | windows |
|---|---|
| ubuntu | 20.04LTS |
実装
ロケールの設定
基本的に以下を張り付ければokです
locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale
ros2 aptリポジトリを追加する
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
GPGキーをaptで追加
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
リポジトリをソースリストに追加
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
ツールをインストールする
sudo apt update && sudo apt install -y \
libbullet-dev \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
ros-dev-tools
ROS2コードを取得する
mkdirでワークスペースを作成
cdで作成したワークスペースの中に入る
mkdir -p ~/ros2_foxy/src
cd ~/ros2_foxy
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos src
以下のように出ればok
=== src/ros2/tinyxml_vendor (git) ===
Cloning into '.'...
=== src/ros2/tlsf (git) ===
Cloning into '.'...
=== src/ros2/unique_identifier_msgs (git) ===
Cloning into '.'...
=== src/ros2/urdf (git) ===
Cloning into '.'...
=== src/ros2/yaml_cpp_vendor (git) ===
Cloning into '.'...
AAAAAA@BBBBBBB:~/ros2_foxy$
rosdepを用いて依存関係をインストールする
sudo apt upgrade
rosdep update
sudo rosdep init
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
動作確認
# 時間がかかります
colcon build --symlink-install
以下を実行してください
ひとつ目のターミナル talker側
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ふたつ目のターミナル litener側
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
結果
talker側
[INFO] [1674657719.183440995] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1674657720.183154403] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1674657721.183363019] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1674657722.183254133] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[INFO] [1674657723.183471186] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'
[INFO] [1674657724.183229530] [talker]: Publishing: 'Hello World: 6'
...
listener側
[INFO] [1674657719.200623682] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [1674657720.185435268] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [1674657721.185400173] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [1674657722.185484660] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [1674657723.185766397] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
[INFO] [1674657724.185551820] [listener]: I heard: [Hello World: 6]
...
最後に
この記事ではros2の環境構築について書きました。
別の記事でros2の基本的なことにも触れようと思います。