Serverless Frameworkのresourcesを使えば、CloudFormationを利用してS3などのリソースを作成できます。
で、その書き方はおおよそこんな感じ。

serverless.yml

resources:
  Resources:
    ExampleLogs:
      Type: AWS::S3::Bucket
      Properties:
        BucketName: example-logs
  Outputs:
    RdsLogs:
      Description: "Example Log Bucket"
      Value:
        Ref: "ExampleLogs"

OutputsのRefの値と、Resourcesで設定した名前（今回はExampleLogs）は同じにしましょう。

成功すれば、Serverless FrameworkのOutputsに出力されます。

ちなみにCloudFormationの記法に従えば以下のようにOutputsの値を使用できます。

serverless.yml

  iamRoleStatements:
    - Effect: "Allow"
      Action:
        - "s3:GetObject"
        - "s3:PutObject"
      Resource:
        - {
          "Fn::Join": [
            "",
            [
              "arn:aws:s3:::",
              {
                "Ref": "ExampleLogs"
              }
            ]
          ]
          }