[TBU 更新予定] Unityでテキトードローンを動かす

Unityでテキトードローンモデルを動かしたい

以下のようなことを目指します。完了次第記事を更新予定。

1. Unityでキーボード操作によりドローンモデルを動かす
2. UnityでNavMeshを使ってドローンモデルを動かす
3. ROSから送信されてきたウェイポイントに自動でドローンモデルを動かす

使うモデルは以下。

1 やってみた

キーボードでドローンを動かすところまで完了。

2 NavMesh使ってウェイポイント配列を巡回

PlaneにはNavMeshSurfaceをアタッチします。特に設定は不要なので「Bake」します。

エージェント（ドローンモデル）に以下のコードをアタッチします。また、Nav Mesh Agent もアタッチします。

コード

// Patrol.cs
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
using System.Collections;


public class Patrol : MonoBehaviour
{

    private NavMeshAgent agent;
    private int destPoint = 0;
    private Vector3[] wp = new Vector3[999];


    void Start()
    {
        agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        agent.autoBraking = false;

        Transform tf = new GameObject().transform;
        wp[0] = new Vector3(-2, 0, 2);
        wp[1] = new Vector3(2, 0, 2);

        GotoNextPoint();
    }


    void GotoNextPoint()
    {

        agent.destination = wp[destPoint];

        if (destPoint == 0)
        {
            destPoint = 1;
        }
        else
        {
            destPoint = 0;
        }
    }


    void Update()
    {
        if (!agent.pathPending && agent.remainingDistance < 0.5f)
            GotoNextPoint();
    }
}

参考

NavMeshの基本に関する参考
https://vanikki.com/unity-navmesh/

記事作成時間

記事作成時間1 : 2023/11/13 0時33分

NavMesh更新時の時間