OSX上のopenocdから FM3スティックに繋がらない時の対処法

Spansion社が販売している SK-FM3-48PMC-USBSTICK (以下 FM3スティックと略記)は，値段も手頃で入手性も悪くない評価ボードです．

しかし，どんな評価ボードにも難点はあるもので，このFM3スティックの場合は，オンボードのJTAGアダプタが鬼門です．

問題の背景

FM3スティックのオンボードJTAGアダプタは，FTDI社のFT2232という，廉価帯のJTAGアダプタではお馴染みのチップが使われています．
このチップは多機能で，シリアルポートにもなりますし，パラレルポートにもなりますし，JTAGアダプタとしても使えます．

FT2232はは，USB の個体識別に必要な VID/PID を，外部の SPIフラッシュメモリに保存します．フラッシュメモリが実装されていなければ，FTDI社が所有している VID/PID (0403:6010) が割り振られます．

OSX 側は，FM3スティックが挿さったとき，VID/PID (0403:6010) を認識して，デバイスドライバをロードします．このとき，OSXは VID/PID が 0404:6010 のデバイスをシリアルポートとして認識し，シリアルポート用のドライバを選択します．

そのため，openocd では JTAG デバイスとして認識できなくなります．例えば下記のようなメッセージが出ます．

$ openocd 
Open On-Chip Debugger 0.8.0 (2014-05-08-01:30)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
	http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html
Info : only one transport option; autoselect 'jtag'
jtag_ntrst_delay: 500
trst_only separate trst_push_pull
adapter speed: 500 kHz
   TapName             Enabled  IdCode     Expected   IrLen IrCap IrMask
-- ------------------- -------- ---------- ---------- ----- ----- ------
 0 mb9bfxx2.cpu           Y     0x00000000 0x4ba00477     4 0x01  0x0f
# 0 : mb9bfxx2.flash (fm3) at 0x00000000, size 0x00000000, buswidth 0, chipwidth 0
cortex_m reset_config sysresetreq
Error: libusb_claim_interface() failed with -3
Error: unable to open ftdi device with vid 0403, pid 6010, description 'Dual RS232' and serial '*'
in procedure 'init'
$

上のログで， $ は，コマンドプロンプトです．(下記も同様)

解決

最もシンプルな方法は，デバイスをアンロードする解決法です．
まず，FTDI 関連のドライバで，ロードされているものを探します．

$ kextstat|grep FTDI
  227    0 0xffffff7f82650000 0x8000     0x8000     com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver (2.2.17) <105 37 5 4 3 1>

私の手元では，com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver しか出てきませんが，環境によっては，いくつかのドライバが出てきます．

それらをアンロードします．管理者権限が必要です．

$ sudo kextunload -bundle com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver
Password:

そののち，openocd を起動します．openocd.cfg は，bitbucket にあるリポジトリが参考になります．

$ openocd 
Open On-Chip Debugger 0.8.0 (2014-05-08-01:30)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
	http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html
Info : only one transport option; autoselect 'jtag'
jtag_ntrst_delay: 500
trst_only separate trst_push_pull
adapter speed: 500 kHz
   TapName             Enabled  IdCode     Expected   IrLen IrCap IrMask
-- ------------------- -------- ---------- ---------- ----- ----- ------
 0 mb9bfxx2.cpu           Y     0x00000000 0x4ba00477     4 0x01  0x0f
# 0 : mb9bfxx2.flash (fm3) at 0x00000000, size 0x00000000, buswidth 0, chipwidth 0
cortex_m reset_config sysresetreq
Info : clock speed 500 kHz
Info : JTAG tap: mb9bfxx2.cpu tap/device found: 0x4ba00477 (mfg: 0x23b, part: 0xba00, ver: 0x4)
Info : mb9bfxx2.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints

繋がりました．

参考資料

OSX と FTDI ドライバの関係については，Oversea Publishing のサイトで詳しく紹介されています．