概要

CakePHP3でプレフィックスルーティング（prefix routing）使用時、URLヘルパーから参照する方法です。どこにも情報がなかったので置いときます。

方法

ルーティング内容は以下の通りです。/api/v1/user/:uuidを定義しています。
注意点として、$routes->get()や$routes->post()は無理でした。（検証不足かも）
また、['pass' => ['uuid'], 'hash' => '.+']の部分が必要です。（setPass, setPatternsでの定義も可）

routes.php

$routes->prefix('api', function(RouteBuilder $routes) {
    $routes->prefix('v1', function(RouteBuilder $routes) {
        $routes->connect('/user/:uuid', ['controller' => 'Users', 'action' => 'index'], ['pass' => ['uuid'], 'hash' => '.+']);
    }
}

生成方法は以下の通りです。ビューの場合は$this->Url->build()でも良いかと思います。
ここでは、'prefix' => 'api/v2'が必要です。CakePHP4ではパスカルケースで記述する必要があるかもしれません。（ApiV2かApi/V2かはわからない）

TestController.php

use Cake\Routing\Router;

$url = Router::url([
    'controller' => 'Users',
    'action' => 'index',
    'uuid1234',
    'prefix' => 'api/v2',
], true);

// $url -> 'http://localhost/api/v2/user/uuid1234'

ご参考になれば。