とにもかくにも癒されたい

お仕事に、お勉強に、みなさん本当にお疲れ様です。2021年も残すところあと2ヶ月。
とにかく可愛いものを見て癒されたい。
そう思って手を動かした結果、とても可愛いものが出来たので報告させていただく。
我々が右往左往しても全く可愛くないが、可愛いものが右往左往する姿はとても可愛い。

材料

Visual Studio Code 1.61.0
Node.js 7.24.0

obniz Board 1Y
超音波測距センサ
サーボモータ
スピーカー
右往左往させたいもの（今回の主役）

各パーツ

右往左往させたいもの。（可愛い）
シルバニアの赤ちゃんたち。（可愛い）

準備

右往左往させやすいように、準備をする。
①まずは、赤ちゃんの足を固定する。それなりの勢いで動くので、足をフェルトに縫い付けている。

②サーボモータのプロペラを、厚紙に張り付ける。

③①と②で作ったものを両面テープで貼り付け、サーボモータに装着する。
心なしか、赤ちゃんの顔が哀愁を帯びているような・・・

その他、必要なパーツを設置する。

　準備完了！！

ソースコード

const Obniz = require('obniz');
const obniz = new Obniz('Obniz_ID'); // Obniz_IDに自分のIDを入れます

// 任意の秒数待つことができる関数
const sleep = (msec) => new Promise(res => setTimeout(res, msec));

obniz.onconnect = async function () {
    // 超音波測距センサを利用する
    const hcsr04 = obniz.wired('HC-SR04', { gnd: 3, echo: 2, trigger: 1, vcc: 0 });
    // サーボモータを利用する
    const servo = obniz.wired('ServoMotor', { gnd: 9, vcc: 10, signal: 11 });
    // スピーカーを利用する
    const speaker = obniz.wired('Speaker', { signal: 5, gnd: 6 });

        //音符設定
       const sp1 = 3600                    //全音符・全休符
       const sp2 = sp1 / 2                 //2分音符・2分休符
       const sp4 = sp1 / 4                 //4分音符・4分休符
       const sp8 = sp1 / 8                 //8分音符・8分休符
       const sp16 = sp1 / 16               //16分音符・16分休符

        //音設定
        const c = 261.626 //ド
        const d = 293.665 //レ
        const e = 329.628 //ミ
        const f = 349.228 //ファ
        const g = 391.995 //ソ
        const a = 440.000 //ラ
        const b = 466.164 //シ♭
        const c1 = 523.251 //ド

    // ディスプレイ
    obniz.display.clear();  // クリア
    obniz.display.print('Ready');

    // setIntervalで一定間隔で処理
    setInterval(async function () {        
        // 距離を取得
        let distance = await hcsr04.measureWait();
        // 小数点以下の桁数が多いのでここでは整数にする
        distance = Math.floor(distance);

        // 距離をターミナルに表示
        console.log(distance + ' mm');
        // obnizディスプレイに表示
        obniz.display.clear();
        obniz.display.print(distance + ' mm');

        // 距離によって判定
        if (distance < 100.0) {
            // 100mm = 10cm 未満の場合 obnizディスプレイに表示
            obniz.display.clear();
            obniz.display.print('aka-chan,panic!!');

            // サーボモータ起動
            var angle = 0;
            setInterval(async function() {
                servo.angle(angle);
                if (angle == 0) {
                    angle = 180;

                    // オラはにんきもの
                    speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
                    speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
                    speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
                    speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
                    speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
                    speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
                    speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
                    speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
                    speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
                    speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
                    speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
                    speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
                    speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
                    speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
                    speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
                    speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ

                    // Ctrl+C を打たなくても自動で終了
                    exit();

                 } else {
                    angle = 0;
                 }
            }, 1000);
        } 

    }, 1000); // 1000ミリ秒 = 1秒おきに実行
}

曲はパニックといったらお馴染みの「オラはにんきもの」。
楽譜は分からないので、YoutTube動画から参考にさせていただいた。
【参考動画】１本指ピアノ【オラはにんきもの】クレヨンしんちゃん簡単ドレミ楽譜超初心者向け）

超音波測距センサの10㎝以内に近づいたら、サーボモータが起動して、スピーカーから音楽を鳴らす、という仕様にした。

超音波測距センサ

   // 距離を取得
   let distance = await hcsr04.measureWait();
   // 小数点以下の桁数が多いのでここでは整数にする
   distance = Math.floor(distance);

   // 距離をターミナルに表示
   console.log(distance + ' mm');
   // obnizディスプレイに表示
   obniz.display.clear();
   obniz.display.print(distance + ' mm');

   // 距離によって判定
   if (distance < 100.0) {
       // 100mm = 10cm 未満の場合 obnizディスプレイに表示
       obniz.display.clear();
       obniz.display.print('aka-chan,panic!!');

超音波測距センサの10㎝以内に近づいたらアクションをする設定。
他の機能と併用するにあたって、後々設定がイケてないことが判明したので、問題点を以下に記載する。

問題点

超音波測距センサに近づいたらサーバモータが動く仕様にしたが、センサに近づけたままの場合にモータ起動、音楽の両方が処理の頭の部分でループしてしまうので、センサが反応したらすぐにセンサ前から外れる必要がある。

サーボモータ

  // サーボモータ起動
  var angle = 0;
  setInterval(async function() {
  servo.angle(angle);
    if (angle == 0) {
        angle = 180;
    } else {
        angle = 0;
    }
 }, 1000);

サーボモータのプロペラ部分が、0度と180度で動きループするように設定。
動く角度を90度にしたい場合は、angle = 180; の箇所を angle = 90; に設定する。

ループについては、こちらのコードを参考にさせていただいた。
【参考】【obniz入門】RC サーボモーターで同じ処理を繰り返す（ループ）

問題点

動く幅を0度から180度にした、かつ左右に動くようにプロペラを設置しているので、動きが終わったときに赤ちゃんが真横を向いてしまう。 90度で止まるように、else{ angle = 90;} にすればいいが、音楽が終わるタイミングも微妙なのでちょっと気持ち悪い。。

音楽を鳴らす

   // スピーカーを利用する
   const speaker = obniz.wired('Speaker', { signal: 5, gnd: 6 });

   //音符設定
   const sp1 = 3600                    //全音符・全休符
   const sp2 = sp1 / 2                 //2分音符・2分休符
   const sp4 = sp1 / 4                 //4分音符・4分休符
   const sp8 = sp1 / 8                 //8分音符・8分休符
   const sp16 = sp1 / 16               //16分音符・16分休符

   //音設定
   const c = 261.626 //ド
   const d = 293.665 //レ
   const e = 329.628 //ミ
   const f = 349.228 //ファ
   const g = 391.995 //ソ
   const a = 440.000 //ラ
   const b = 466.164 //シ♭
   const c1 = 523.251 //ド

   // オラはにんきもの
   speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
   speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
   speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
   speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
   speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
   speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
   speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
   speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
   speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
   speaker.play(c1); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ド
   speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
   speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
   speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
   speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ
   speaker.play(a); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ラ
   speaker.play(g); await sleep(sp16); speaker.stop(); await sleep(0); //ソ

   // Ctrl+C を打たなくても自動で終了
   exit();

サーボモータが動いている間に音楽を流したかったので、モータ起動のコード内に入れ込んでいる。

「オラはにんきもの」のパニックパニック、の部分を設定（脳筋なので、ループはしないで同じ部分を繰り返してコード記載）。
みんなが慌ててる～まで入れたかったが、どうにもリズムが崩れるので開き直ってパニックパニックのみに。赤ちゃんは不穏な音楽に合わせて右往左往していても可愛い。

実は前述のサーボモータのループ起動のままだとモータが止まらないのだが、音楽を追加したことで音楽が終了したらモータも停止するようにできた。

音楽の設定については、こちらの記事を参考にさせていただいた。
【参考】ドアモニターがないだと？代わりを作ればいいじゃない。

問題点

音楽が短い。長く設定すると、リズムが上手く取れなかったり、音が飛んでしまったりする。

まとめ

比較的短時間で作ったので、問題点は多いが楽しく作れた。
可愛いものは動くともっと可愛い。
新たな知見を得た。

心が疲れたので、可愛いものをBGM付きで右往左往させた

とにもかくにも癒されたい

材料

準備

ソースコード

超音波測距センサ

問題点

サーボモータ

問題点

音楽を鳴らす

問題点

まとめ