MuJoCo Unity Pluginのインストール方法

MuJoCo Unity Pluginを使用する動機

Unityのレンダリングエンジンを利用して、MuJoCoシミュレータの見た目をよりリアルにできる。
Unityエディタを使い慣れている人にとっては、MuJoCoシミュレータがより扱いやすくなると思われる。

インストールのフロー

1. Unityをインストール
2. MuJoCoをインストール
3. MuJoCo Unity Pluginをインストール

Unityをインストール

こちらのサイトからダウンロードとインストール。
詳しい方法は省略（Unityのダウンロード〜インストールまで徹底解説などの記事を参照）。

MuJoCoをインストール

Lisenceページからライセンスを取得し、ProductsページからMuJoCo Proをダウンロードとインストール。
ライセンス取得に関しては物理エンジンmujoco登録の仕方などを参照。
登録に成功するとメールが届くので、添付してあるmjkey.txtをダウンロードする。
現時点(19/8/27)でプラグインに対応しているのがv1.5なのでmjpro150をダウンロード・解凍。
こちらを参考に以下のようにする。

1. ホームディレクトリの下に./mujocoディレクトリを作成。
2. ./mujocoの下にダウンロードして解凍したmjpro150ディレクトリを移動。
3. ./mujocoの下にmjkey.txtを置く。

MuJoCo Unity Pluginをインストール

ProductsページからMuJoCo Plugin and Unity Integrationをダウンロード。
現在(19/8/27)の最新版はmjuni155なのでこれをダウンロード・解凍。
公式ドキュメントのWorkflowを参考に以下のようにする。

1. Unityのプロジェクトを開く。
2. 解凍したmjuni155_macos/Toolsディレクトリ(※macOSの場合)の下にあるPlugins, ScriptsディレクトリをUnityプロジェクトのAssetsディレクトリの下に置く。正しくコンパイルされると、UnityエディタのメニューバーからWindow -> MuJoCo Importが選択できるようになる。
3. Window -> MuJoCo Importをクリックして、MuJoCo ImportウィンドウのBrowse...ボタンをクリックしてモデルを指定する。例えば、mjuni155_macos/Tools/Models/mjcf/pr2.xmlを指定し、Import Modelをクリックすると下のようにSceneにpr2が現れる。