ERROR: cannot launch node of type [hoge_pkg/huga.py]... に出会ったら疑うこと

要約

ROSでpythonスクリプト書いてlaunchファイルのノードに追加してroslaunchで実行してみたら

ERROR: cannot launch node of type [hoge_pkg/huga.py]: can't locate node [huga.py] in package [hoge_pkg]

とか急に言われて「？」となったらchmod +x huga.pyしたかどうか思い出した方がいい。
pythonスクリプトとlaunchファイルを一気に作るとやりがちなミス。

rosrunまたはroslaunchでpythonスクリプトを実行するときはシバンと実行権限を忘れないように。

具体的に

例えばhoge_pkgというパッケージにhuga.pyを作成して

huga.launch

<launch>
    <!-- このへんにrosparamとかargとかいろいろタグつける -->
    <node pkg="hoge_pkg" name="huga" type="huga.py" output="screen" />
</launch>

上のようなhuga.launchを作成した上でそのままターミナルで

$ roslaunch hoge_pkg huga.launch

を実行するとタイトルのようなエラーが出る。
この状態で

$ rosrun hoge_pkg huga.py

を実行すると今度は

[rosrun] Couldn't find executable named huga.py below /home/user1/catkin_ws/src/hoge_pkg
[rosrun] Found the following, but they're either not files,
[rosrun] or not executable:
[rosrun]   /home/user1/catkin_ws/src/hoge_pkg/src/huga.py

のようなエラーが現れて、２つのエラーはファイルの実行権限を与えれば解消することがわかる。つまり

$ chmod +x huga.py

でOK.

ROSじゃなかったらpythonスクリプトはふつうpythonコマンドで実行するからシバン（#!/usr/bin/env python←こんなん）なくても実行権限与えなくても動作する。
ROSだとpythonコマンドで実行しないからシバンも実行権限も必要。