ここに書いてある通り、PrettierをGlimmerパーサー指定して起動することでフォーマットできます。

あとはVSCodeで設定するだけです。

.vscode/settings.json

{
  ....
  "editor.formatOnSave": true,
  "prettier.documentSelectors": ["**/*.hbs"]
}

.prettierrc.json

{
  ...
  "overrides": [
    {
      "files": "*.hbs",
      "options": {
        "parser": "glimmer"
      }
    }
  ]
}

これでVSCodeでファイル保存時にhbsファイルをフォーマットすることができます。