NeoBundleをつかっていれませう。
NeoBundleを使わない場合はgithubよりzipを落として、~/.vim/フォルダ以下に入れてください。
.vimrcに以下を記述して

.vimrc

"processing-↲                                                              
NeoBundle "sophacles/vim-processing"↲
au BufNewFile,BufRead *.pde setf processing↲

:NeoBundleInstallして入れる。
OSXの場合はどうやら、proccesing-javaを入れる必要があるようなので、ProcessingのアプリのメニューTools > install "processing-java"をいれる。

これで

シンタックスハイライト
ノーマルモードでkeyword上でKをおすことでドキュメント参照
:makeでビルド

ができるようになります。

ハマリポイント

なぜか.pdeを読ませるとfiletypeがarduinoで認識されてちゃんと使えなかった。
どうやらarduinoが前に.pdeを使っていた(今は.ino)関係で、そっちのファイルと認識されるのが原因っぽい。参照
.pdeの拡張子とfiletypeの関連付させて解決。

au BufNewFile,BufRead *.pde setf processing↲

参考

processing 公式
 sophacles/vim-processing