DonkeyCar ジョイスティックのステアリングをエクスポネンシャル化

ニュートラル付近のスティック操作はステアリングの変化量を小さくしたい

~/projects/donkeycar/donkeycar/parts/controller.py

JoystickController クラス

＿init__(self,...の引数リストに

  exponent = 1,

を追加
＿init__(self,...の本体に

  self.exponent = exponent

を追加
def set_steering(self, axis_val): に

    if self.exponent > 1:
        if axis_val < 0:
            axis_val = (pow(self.exponent,abs(axis_val))-1) / (pow(self.exponent,1)-1) * -1
        else:
            axis_val = (pow(self.exponent,axis_val)-1) / (pow(self.exponent,1)-1)

を追加
def get_js_controller(cfg):の
ctr = cont_classの引数リストに

                            exponent=cfg.EXPONENT,

を追加

~/mycar/myconfig.py

EXPONENT = 100

を追加

EXPONENT の値が1以下の時はエキスポネンシャル無し
y = x

設定する数値が大きいほどスティックの角度に対するステアリング値の0付近のカーブが緩やかになる
y = EXPONENT の x乗

系列１：EXPONENT=1.1
系列２：EXPONENT=10
系列３：EXPONENT=50
系列４：EXPONENT=100
系列５：EXPONENT=500
系列６：EXPONENT=1000