DonkeyCar カメラ画像をVNC経由でホストPCに表示する

(1)Raspbian はLite版ではなくDesktop版を使用する．
デスクトップのメニューかターミナルのraspi-configでVNCを許可する．
(2)ホストPCにVNC Viewer をインストールする．

ラズパイのmycar/manege.py を編集する

class DriveMode: を修正

追加

import cv2

V.startの前に追加

class Disp:
    def __init__(self):
        cv2.namedWindow('DonkeyCamera', cv2.WINDOW_NORMAL)

    def run(self, image):
        try:
            tmp = image.copy()
            cv2.imshow('DonkeyCamera', tmp[:,:,::-1])
            cv2.waitKey(1)
        except:
            pass

V.add(Disp(), 
      inputs=['cam/image_array'])

drive起動の次に追加

    cv2.destroyAllWindows()

manage.pyの起動

VNC経由で起動する事．
SSH接続で起動は不可．