DonkeyCar 3.1.0 処理時間を確認する

目的

Vehicle.pyから呼び出される一連の処理は，DRIVE_LOOP_HZ が既定の 20 なら 50ms 以内に完了する．

モデルファイルによっては推論に時間が掛かることがあるのでこれをチェックする．

注：Tensorflow のバージョンが上がるにつれて推論の時間が長くなる傾向がある．

準備

manage.py を編集

V.start を呼び出す引数に「verbose=True」を追加する．

V.start(rate_hz=cfg.DRIVE_LOOP_HZ, 
        max_loop_count=cfg.MAX_LOOPS, verbose=True)

myconfig.pyでTrue/False設定可能にすると良い

確認方法

DonkeyCar動作中のターミナル画面に10秒ごとに

Part Profile Summary: (times in ms)
+------------------------------+--------+-------+-------+--------+
| part | max | min | avg | median |
+------------------------------+--------+-------+-------+--------+
| TubWriter | 17.31 | 2.86 | 4.16 | 3.81 |
| DualShock4JoystickController | 2.79 | 0.05 | 0.09 | 0.08 |
| ThrottleFilter | 1.62 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| PilotCondition | 0.82 | 0.02 | 0.03 | 0.03 |
| FileWatcher | 6.34 | 0.08 | 0.15 | 0.12 |
| DriveMode | 9.17 | 0.04 | 0.20 | 0.17 |
| TriggeredCallback | 2.52 | 0.02 | 0.02 | 0.02 |
| DelayedTrigger | 0.63 | 0.02 | 0.03 | 0.03 |
| FileWatcher | 2.22 | 0.04 | 0.06 | 0.04 |
| PiCamera | 2.19 | 0.03 | 0.06 | 0.05 |
| ImgPreProcess | 11.34 | 1.15 | 1.60 | 1.46 |
| PWMSteering | 13.76 | 1.56 | 2.10 | 1.80 |
| PWMThrottle | 11.73 | 1.46 | 1.85 | 1.63 |
| KerasLinear | 74.78 | 35.61 | 49.87 | 49.08 |
| AiRecordingCondition | 7.80 | 0.02 | 0.03 | 0.03 |
| AiRunCondition | 5.98 | 0.02 | 0.03 | 0.03 |
+------------------------------+--------+-------+-------+--------+
のようなサマリーが表示される．
「Kerasxxx」の行が推論処理の時間．
また，

WARN::Vehicle: jitter violation in vehicle loop with value:

が表示されたら，処理時間をオーバーしている．

注：サマリーを算出する間はCPUが占有されループ処理が止まるので注意．