Jetson Nano Setup

##起動直後にやること

$ sudo apt update 
$ sudo apt upgrade 

####E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - openになった時の対処法

$ sudo rm /var/lib/apt/lists/lock 
$ sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock*

##Librealsense
####インストール
カーネルバージョンがL4T32.1.0の場合

$ git clone -b L4T32.1.0 https://github.com/JetsonHacksNano/installLibrealsense.git
$ cd libinstallLibrealsense
$ ./installLibrealsense.sh

カーネルバージョンがL4T32.2.の場合

$ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installLibrealsense.git
$ cd libinstallLibrealsense
$ ./installLibrealsense.sh

ちなみにL4T32.1.0ではlibrealsense2.22がインストールされL4T32.2ではlibrealsense2.24がインストールされます。

####kernelパッチ
L4T32.2では/proc/device-tree/modelが"jetson-nano"から"NVIDIA Jetson Nano Developer Kit"に変わってます。
L4T32.1にパッチを当てる場合はpatchUbuntu.shの84行目を以下のように修正します。

git clone -b vL4T32.1 https://github.com/jetsonhacksnano/buildKernelAndModules "$BUILD_REPOSITORY"   

　

$ cd libinstallLibrealsense
$ ./patchUbuntu.sh

参考サイト
Jetson Nano – RealSense Tracking Camera
Jetson NanoでIntel Realsense D435を使う方法（ROS対応）

##ROS
####インストール
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ . .bashrc

動作確認

$ roscore
 ... logging to /home/nano/.ros/log/3324fefe-c950-11e9-8bac-3413e862ef80/roslaunch-nano-23764.log
  Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
  Press Ctrl-C to interrupt
  Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
  
  started roslaunch server http://nano:35993/
  ros_comm version 1.14.3 
  
       
  SUMMARY
  ========
  
 PARAMETERS
   * /rosdistro: melodic
   * /rosversion: 1.14.3

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [23776]
ROS_MASTER_URI=http://nano:11311/

setting /run_id to 3324fefe-c950-11e9-8bac-3413e862ef80
process[rosout-1]: started with pid [23787]
started core service [/rosout]

関連パッケージのインストール

$ sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

##Jetson Nanoをwifiのアクセスポイントする。
参考にした記事はここ
creat_apはいまいち使いにくいので止める。
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1050053/creating-wifi-ap-hotspot-on-jetson-nano/
###creat_apコマンドのインストール
$ sudo apt install hostapd
$ git clone https://github.com/oblique/create_ap
$ cd create_ap
$ sudo make install

https://github.com/oblique/create_ap

###Network Managerを使て設定する。
Network ManagerのGUIを使ってAPの設定をする。
安価なwifiアダプタだとAPモードに対応していないので要注意
/etc/NetworkManager/system-connections/にHotspotというファイルが作成されるので、必要であれば修正する。
APの起動と停止

$ sudo nmcli con down up Hotspot
$ sudo nmcli con up Hotspot ifname wlan0

　

UIを使いたい場合はこっち

$ sudo nmtui

参考サイト
https://freefielder.jp/blog/2016/07/linux-wifi-command-line.html
https://ponu2.blogspot.com/2015/02/networkmanagerlan.html

##Jetson NanoにVNC環境を構築する。
###VNC Serverをインストールする。
$ sudo apt update
$ sudo apt install tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server

$ vncpasswd

# Would you like to enter a view-only password (y/n)? と聞かれるが、nでよい。

$ x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd
# 別途、X環境を作る場合は、vncserver :1 などにする

##drone-kit(作成中)
####インストール
Dronekitをソースファイルからビルドする。

$ git clone https://github.com/dronekit/dronekit-python.git
$ cd dronekit-python/
$ sudo python ./setup.py build 
$ sudo python ./setup.py install 

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo pip install dronekit-stil

###【備忘録】
####ハード関連の調査
https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic.php?id=11888

###Serial console
https://www.jetsonhacks.com/2019/04/19/jetson-nano-serial-console/