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【StereoDepth】PytorchでSADの実験

Posted at 2020-11-03

背景

画像の類似性を計算する代表的な方法にSAD(Sum of Absolute Difference)という手法がある。とりあえずどんな感じなのか視覚的に理解したいと思う。

左の画像 ![left.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/482094/e01e49ad-52e4-99f1-cb26-ecd43dc8212e.png)

右のイメージを左のDisparityを使ってwarpさせた画像

Red ![SAD_R.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/482094/50a227a2-8090-b184-4d53-dcd82c920522.png)

Green

Blue

赤いフェンスのerrorがちゃんと検知されてる
車の周りも推定がうまく行ってないのをlossがきちんと出ている。

        SAD_left = torch.mean(torch.abs(left - estLeft))
        SAD_right = torch.mean(torch.abs(right - estRight))

シンプルに優秀！