【StereoDepth】PytorchでSADの実験

背景

画像の類似性を計算する代表的な方法にSAD(Sum of Absolute Difference)という手法がある。
とりあえずどんな感じなのか視覚的に理解したいと思う。

比較対象

左の画像

右のイメージを左のDisparityを使ってwarpさせた画像

SAD

Red

Green

Blue

赤いフェンスのerrorがちゃんと検知されてる
車の周りも推定がうまく行ってないのをlossがきちんと出ている。

ソースコード

        SAD_left = torch.mean(torch.abs(left - estLeft))
        SAD_right = torch.mean(torch.abs(right - estRight))

結論

シンプルに優秀！