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@minh33

【3D OD Stereo】Expandable YOLO : RGB-Dカメラで3D Object Detection

Posted at

Expandable YOLO: 3D Object Detection from RGB-D Images*

image.png
入力がRGB-Dの4channelのImageで出力が(conf,x,y,z,w,h,d)の7channel

・入力のRGB-DにはRealsenseを使っていた。StereoでDepthを推定しても動く。
・出力に何故かOrientationがない
・44.4FPSという恐ろしい速さ

結論

・3次元展開していないDepth Mapを使ったシステムだと恐らく精度はそんなに良くは出ないだろう。
・2Dに落とし込んだことで速い。

参考文献

Expandable YOLO: 3D Object Detection from RGB-D Images*
https://arxiv.org/pdf/2006.14837v1.pdf

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