【3D OD LiDAR】PIXOR : BEVで3D Object Detection

PIXOR: Real-time 3D Object Detection from Point Clouds

アルゴリズム

入力

2DのGridに区切り、(H/dH+3)のChannelを持つ

H/dHは、dHの間隔で高さ方向に区切られた領域に点が存在するか(occupancy)
3は、高さを3つに区切った、領域のintencity*
*たぶん。。。

ネットワーク

ただたんに2DのObject DetectionをBEVで行うだけ。
LocalとGlobalの情報得るために、FPN(Feature Pyramid Network)を使うと良いらしい。

出力

高さ方向の情報は使わないから、zcとhは出力しないらしい。

結果

・2Dだけに、なかなか早くなってる

結論

・かなりシンプルだし入力を変えたり、ネットワークを深くしたりと色々工夫すればもう少し精度あがりそう。

参考文献

PIXOR: Real-time 3D Object Detection from Point Clouds
https://arxiv.org/pdf/1902.06326.pdf