準備

今回はESP32開発ボードからブレッドボード経由で接続しました。

ESP32開発ボード
GROVE IMU 9DOF v2.0（含AWG Groveケーブル）
ブレッドボード
ジャンパーワイヤー（4本）

接続

GroveのコネクタとESP32のピンをつなぎます。
I2Cは21番（SDA）と22番（SDL）になります。

ソースのダウンロード

サンプルプログラムをダウンロードします。
https://raw.githubusercontent.com/SeeedDocument/Grove-IMU_9DOF_v2.0/master/res/Grove_IMU_9DOF_9250.zip

【注意】wikiのライブラリへのリンクは古いものです

その後、スケッチの「ライブラリをインクルード」でダウンロードしてきたファイルを指定します。

コンパイル＆ビルド

スケッチ例から「IMU_9DOF_Demo_Compass_Calibrated」を指定して読み込み、コンパイルします。

しかし以下のエラーになります。

In file included from C:\Users\mine\Documents\Arduino\libraries\Grove_IMU_9DOF_9250\examples\IMU_9DOF_Demo_Compass_Calibrated\IMU_9DOF_Demo_Compass_Calibrated.ino:6:0:

C:\Users\mine\Documents\Arduino\libraries\Grove_IMU_9DOF_9250/MPU9250.h:41:26: fatal error: avr/pgmspace.h: No such file or directory

「pgmspace.h」のパスが変わっていますので、以下のように修正します。

MPU9250.h

# ifndef _MPU9250_H_
# define _MPU9250_H_

# include "I2Cdev.h"
# if (defined(__AVR__))
# include <avr/pgmspace.h>
# else
# include <pgmspace.h>
# endif

もう一度コンパイルすると、今度は別のエラーになります。

C:\Users\mine\Documents\Arduino\libraries\Grove_IMU_9DOF_9250\I2Cdev.cpp: In static member function 'static int8_t I2Cdev::readBytes(uint8_t, uint8_t, uint8_t, uint8_t*, uint16_t)':

C:\Users\mine\Documents\Arduino\libraries\Grove_IMU_9DOF_9250\I2Cdev.cpp:276:62: error: 'BUFFER_LENGTH' was not declared in this scope

             for (uint8_t k = 0; k < length; k += min(length, BUFFER_LENGTH)) {

                                                              ^

C:\Users\mine\Documents\Arduino\libraries\Grove_IMU_9DOF_9250\I2Cdev.cpp: In static member function 'static int8_t I2Cdev::readWords(uint8_t, uint8_t, uint8_t, uint16_t*, uint16_t)':

C:\Users\mine\Documents\Arduino\libraries\Grove_IMU_9DOF_9250\I2Cdev.cpp:416:70: error: 'BUFFER_LENGTH' was not declared in this scope

             for (uint8_t k = 0; k < length * 2; k += min(length * 2, BUFFER_LENGTH)) {

                                                                      ^

今は、BUFFER_LENGTHが定義されていないためエラーとなっています。
なので、強制的に追加します。（いい名前ではないですが）

I2Cdev.cpp：90

# define BUFFER_LENGTH 32

また、min()の宣言が異なっているので、こちらも修正しておきます。

I2Cdev.cpp：278

            for (uint8_t k = 0; k < length; k += std::min<int>(length, BUFFER_LENGTH)) {

I2Cdev.cpp：418

            for (uint8_t k = 0; k < length * 2; k += std::min<int>(length * 2, BUFFER_LENGTH)) {

※本当は、他のところの「min()」も直したほうがいいです

これでビルドに通るようになります。
（ワーニングは残ってますが、とりあえず気にしない）

その他の注意事項

古いコード（MPU6050のライブラリ）等が先に入っていたりすると、ソースファイルの参照先がそっちになっていたりします。
おかしいなと思ったら、ファイルのパスを確認してみてください。

実行

ビルドしたコードをESP32に送り、実行すると、まず以下のようなメッセージがシリアルモニタに表示されます。

MPU9250 connection failed

テスト接続に失敗しているようですが、その後は気にせずに、以下のようなに計測値が表示されます。

calibration parameter: 
0.00         0.00         0.00
     
Acceleration(g) of X,Y,Z:
0.03,0.05,1.03
Gyro(degress/s) of X,Y,Z:
1.30,0.37,-1.35
Compass Value of X,Y,Z:
25.20,31.64,22.85
The clockwise angle between the magnetic north and X-Axis:
51.47 
The clockwise angle between the magnetic north and the projection of the positive X-Axis in the horizontal plane:
51.26

センサーを動かすと、一応値も変わるようです。

まとめ

途中、エラーの修正が必要ですが、基本的にはwikiの手順で進めていけば大丈夫そうです。