Waffleとは

こちらを参照のこと。

シリアルカメラモジュールとは

こちらを参照のこと。

接続ポート

今回は、WaffleのD5ポートに繋ぐこととします。

使用するケーブルは、シリアルカメラキットに含まれているものではなく、ストレートです。
この件に関してはこちらを参照してください。

接続後はこんな感じになります。

プログラム

カメラとの接続は、ハードウェアリシアルではなくて、ソフトウェアシリアルを使用します。

#include <SoftwareSerial.h>

#define PIC_FMT_VGA    7
#define PIC_FMT_CIF    5
#define PIC_FMT_OCIF   3
#define CAM_ADDR       0
#define CAM_SERIAL     softSerial

#define PIC_FMT        PIC_FMT_VGA

SoftwareSerial softSerial(5, 6);  //rx,tx

const byte cameraAddr = (CAM_ADDR << 5);  // addr

WaffleのD5ポートは、D5がPD5に、D6がPD6につながっていますので、カメラ側の「送信」「受信」に合わせて、受信をD5、送信をD6とします。

次に、初期化（setup()）で、カメラの初期化を行います。

/*********************************************************************/
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  CAM_SERIAL.begin(9600);       //cant be faster than 9600, maybe difference with diff board.

  initialize();
}

まず、PCへのモニター出力の通信速度を115,200bpsで設定しています。（これは特に意味はありません）
次に、カメラと接続しているソフトウェアシリアルの通信速度を9,600bpsに設定しています。
カメラの仕様上は115,200bpsまで行けそうですが、今回の接続はUARTではない（RS-232を使用）ので9,600bpsにしておきます。

/*********************************************************************/
void sendCmd(char cmd[], int cmd_len)
{
  for (char i = 0; i < cmd_len; i++) CAM_SERIAL.write(cmd[i]); 
}
/*********************************************************************/
int readBytes(char *dest, int len, unsigned int timeout)
{
  int read_len = 0;
  unsigned long t = millis();
  while (read_len < len)
  {
    while (CAM_SERIAL.available()<1)
    {
      if ((millis() - t) > timeout)
      {
        return read_len;
      }
    }
    *(dest+read_len) = CAM_SERIAL.read();
    //Serial.write(*(dest+read_len));
    read_len++;
  }
  return read_len;
}
/*********************************************************************/
void initialize()
{   
  char cmd[] = {0xaa,0x0d|cameraAddr,0x00,0x00,0x00,0x00} ;  
  unsigned char resp[6];

  Serial.print("initializing camera...");

  while (1) 
  {
    // Send "SYNC"
    sendCmd(cmd,6);
    // Read "ACK"
    if (readBytes((char *)resp, 6,1000) != 6)
    {
      Serial.print(".");
      continue;
    }
    if (resp[0] == 0xaa && resp[1] == (0x0e | cameraAddr) && resp[2] == 0x0d && resp[4] == 0 && resp[5] == 0) 
    {
      // Read "SYNC"
      if (readBytes((char *)resp, 6, 500) != 6){
        continue; 
      }
      if (resp[0] == 0xaa && resp[1] == (0x0d | cameraAddr) && resp[2] == 0 && resp[3] == 0 && resp[4] == 0 && resp[5] == 0) break; 
    }
  }  
  // Send "ACK"
  cmd[1] = 0x0e | cameraAddr;
  cmd[2] = 0x0d;
  sendCmd(cmd, 6); 
  //Serial.println("\nCamera initialization done.");
}

初期化の関数内で、カメラとハンドシェイクを行っています。
　Waffle「SYNC」→カメラ「ACK」→カメラ「SYNC」→Waffle「ACK」
となっています。

問題発生

ところがこの初期化処理がうまく動きません。

残念ながら、現状は、Waffleから「SYNC」を送り、カメラから返事（6バイト）が返ってきているのですが、なぜかすべて0になっています。（0x00が6つ）
これは正式な電文ではないので、どこかでうまく受け取れていないようです。

ただ、ちゃんと6バイト返している（返してきているバイト数は確認済み）ところから考えて、以下の可能性があると予想しています。

ビットが立っている（5V）はずが立っていなくて（電圧が低くて）、0と判断されている（ハード側の問題）

RS-232

そもそも、カメラ側のインターフェースはRS-232なのですが、こちらの規格は以下のような電圧差でビットのON/OFFを判断しています。

つまり、+3V～+13Vだったら0、-3V～-13Vだったら1ということになります。（※出力の場合は+5V～+15Vが0、-5V～-15Vが1）
ちなみに、Groveは0V～0.8Vが0で+2V～+5Vが1になります。

つまり、Waffleからカメラへの送信信号はなんとかカメラ側で読めるのですが、カメラ側からWaffle側への送信信号は読めないということになります。

この間の変換（RS-232－TTL変換）を行うのがMAX232等のチップになるようです。

結論

ということで、間に変換をかまさないとダメのようです。

※工作は辛いから、こんな感じのものを利用すればいいのかな？

WaffleにGroveのシリアルカメラキットを接続したかったが、そのままではつながらないことがわかった