MacBook Pro RetinaでVirtualBoxを起動すると疑似解像度を認識しているらしく、それより大きな解像度を設定できない上に疑似解像度に引き伸ばされるため画面がぼやけてしまいます。
そこで一旦QuickResなどのアプリでリアル解像度に設定します。
13インチモデルなら2560x1600
15インチモデルなら2880x1800
この状態でVirtualBoxを起動するとピクセルの大きさが1:1になるので、仮想OS側で1920x1440等の大きな解像度が選べるようになります。Windows7以降等HiDPIに対応したOSでは
コントロールパネル＞ディスプレイの設定＞テキストやその他の項目の大きさの変更
の設定で調整するとにじみなく見やすい大きさにすることができます。
Macでの作業に戻るときは、リアル解像度では文字が小さすぎるので元の疑似解像度に戻すことになると思います。QuickResを使っている場合はプロフィールを作っておくとメニューバーのアイコンからリアル解像度と疑似解像度の切り替えができます。