結論

firewalld.serviceのmanに以下のように書いてありました。

port="string"
The port string can be a single port number or a port range portid-portid or also empty to match a protocol only.

なので、port番号-port番号という指定方法で、連番のportを開放することができます。

# firewall-cmd --permanent --new-zone=renban
success
# firewall-cmd --permanent --zone=renban --add-port=10000-10100/udp
success
# cat /etc/firewalld/zones/renban.xml
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<zone>
  <port protocol="udp" port="10000-10100"/>
</zone>

設定できました。servicesでも同様に指定できます。
終わり。