結論

/** 例えば schema_a.table_a をこんな風に作ったとする **/
CREATE TABLE schema_a.table_a AS
SELECT
  row_number() over () AS rid,
  B.foo AS b_foo,
  B.bar AS b_bar,
  ～
FROM schema_b.table_b AS B
WHERE ～
GROUP BY ～
ORDER BY ～
;
/** 既存テーブルへの主キー制約の追加 **/
ALTER TABLE schema_a.table_a ADD PRIMARY KEY (rid);

余談

主キー制約の名称も自分でつけたい

/** 既存テーブルへの主キー制約の追加（名称指定） **/
ALTER TABLE schema_a.table_a 
ADD CONSTRAINT pkey_table_a PRIMARY KEY (rid);

ADD PRIMARY KEY
が
ADD CONSTRAINT pkey_table_a PRIMARY KEY
に変わる
CONSTRAINT pkey_table_a が制約名を指定する箇所

CREATE TABLE AS ～ SELECT ～; するとカラムの型がbigint(int8)とかtextとかになる

カラムのデータ型をマメに指定したくなりますよね
先にCREATE TABLEしてから、INSERT INTO ～ SELECT ～した方がいいですね

参考

PostgreSQL 14.5文書 ALTER TABLE