rubyからsshで複数サーバーに対して操作がしたかったのでnet-ssh-multi gem(1.2.0)を使ってみた
capistranoはコマンドラインツールとしては引数がわかりにくいけどnet-ssh-multi + trollopあたりだと気楽にコマンドラインツール作れるかな？
サンプルスクリプト
SOCKS5プロキシを利用する環境なので指定
concurrent_connectionsで最大コネクション数を指定

require 'net/ssh/multi'
require 'net/ssh/proxy/socks5'                                                  

socks5 = Net::SSH::Proxy::SOCKS5.new('host', 1080, :user => 'user', :password => 'password')

Net::SSH::Multi.start(concurrent_connections => 1) do |session|
  session.use "[ec2のPublicDNS1]", 
              "[ec2のPublicDNS2]",
              :user => 'ec2-user',
              :proxy => socks5,
              :keys => ["/private/key/path"]
  session.exec "echo hoge"
  session.loop
end

実行結果

$ bundle exec ruby test.rb
[ec2のPublicDNS1] hoge
[ec2のPublicDNS2] hoge