光が媒質の境界で別の媒質側へ進むとき，光の進行方向が変わる現象が起こり，これを屈折と呼びます．
光がある媒質を透過する速度を $v$ とするとき，真空中の光速 $c$ と媒質中の光速との比は
\eta = \frac{c}{v}
となります．この $\eta$ がその媒質の屈折率です．
入射角と屈折角の関係は，屈折前の媒質の屈折率 $\eta_{1}$ と，屈折後の媒質の屈折率 $\eta_{2}$ からスネルの法則（Snell's law）を用いて計算することができます．
\eta_{1} \sin\theta_{1} = \eta_{2} \sin\theta_{2}
$\theta_{2}$ は屈折角です．
スネルの法則
$PQ$ を媒質の境界として，媒質１内の点$A$から境界$PQ$上の点$O$に達して屈折し，媒質２内の点$B$に進むとします．
媒質１での光速を $v_{1}$，媒質２での光速を $v_{2}$，真空中の光速を $c$ とすれば
\begin{align}
\eta_{1} &= \frac{c}{v_{1}} \\[2ex]
\eta_{2} &= \frac{c}{v_{2}}
\end{align}
となります．
点$A$と点$B$から境界$PQ$に下ろした垂線の足を $H_{1}, H_{2}$ としたとき
\begin{align}
H_{1}H_{2} &= l \\[2ex]
AH_{1} &= a \\[2ex]
BH_{2} &= b
\end{align}
と定義します．
点$H_{1}$から点$O$までの距離を$x$として，この$x$を求めて点$O$の位置を特定します．
$AO$間を光が進むのにかかる時間は
t_{AO} = \frac{AO}{v_{1}} = \frac{\eta_{1}}{c}AO
また，$OB$間を光が進むのにかかる時間は
t_{OB} = \frac{OB}{v_{2}} = \frac{\eta_{2}}{c}OB
となります．したがって，光が$AOB$間を進むのにかかる時間は次のようになります．
t = t_{AO} + t_{OB} = \frac{1}{c}(\eta_{1}AO + \eta_{2}OB)
$AO$ と $OB$ はピタゴラスの定理から
\begin{align}
AO &= \sqrt{x^2+a^2} \\[2ex]
OB &= \sqrt{(l-x)^2+b^2}
\end{align}
だとわかります．整理すると次のようになります．
t = \frac{1}{c}(\eta_{1}\sqrt{x^2+a^2} + \eta_{2}\sqrt{(l-x)^2+b^2} \tag{1}
フェルマーの原理によると，「光が媒質中を進む経路は，その間を進行するのにかかる時間が最小となる経路である」といえます．
すなわち，光は$AOB$間を進むのにかかる時間$t$が最小となる経路を通ると考え，さきほどの式(1)の$t$が最小となるのは
\frac{dt}{dx} = 0
を満たすときです．式(1)を代入すると次のようになります．
\frac{dt}{dx} = \frac{d}{dx} \left\{ \frac{1}{c}(
\eta_{1}\sqrt{x^2+a^2} +
\eta_{2}\sqrt{(l-x)^2+b^2}
)
\right\} = 0
1/c は定数なので外に出せます．
\frac{dt}{dx} = \frac{1}{c} \left(
\eta_{1}\sqrt{x^2+a^2} +
\eta_{2}\sqrt{(l-x)^2+b^2}
\right)' = 0
和の微分ですので，$\eta_{1}$と$\eta_{2}$のある項をそれぞれ$x$で微分して足し合わせます．
\begin{align}
\eta_{1}\sqrt{x^2+a^2}'
&= \eta_{1} \frac{(x^2+a^2)'}{2\sqrt{x^2+a^2}} \\[2ex]
&= \eta_{1} \frac{2x}{2\sqrt{x^2+a^2}} \\[2ex]
&= \eta_{1} \frac{x}{\sqrt{x^2+a^2}} \\[2ex]
\eta_{2}\sqrt{(l-x)^2+b^2}'
&= \eta_{2} \frac{((l-x)^2+b^2)'}{2\sqrt{(l-x)^2+b^2}} \\[2ex]
&= \eta_{2} \frac{(l^2-2lx+x^2+b^2)'}{2\sqrt{(l-x)^2+b^2}} \\[2ex]
&= \eta_{2} \frac{-2(l-x)}{2\sqrt{(l-x)^2+b^2}} \\[2ex]
&= \eta_{2} \frac{-(l-x)}{\sqrt{(l-x)^2+b^2}}
\end{align}
整理すると
\frac{\eta_{1}}{c} \frac{
x
}{
\sqrt{
x^2 + a^2
}
} -
\frac{\eta_{2}}{c} \frac{
l-x
}{
\sqrt{
(l-x)^2 + b^2
}
} = 0
\tag{2}
図から $\sin\theta_{1}, \sin\theta_{2}$ を定義すると
\begin{align}
\sin\theta_{1} &= \frac{H_{1}O}{AO} = \frac{x}{\sqrt{x^2+a^2}} \\[2ex]
\sin\theta_{2} &= \frac{H_{2}O}{OB} = \frac{l-x}{\sqrt{(l-x)^2+b^2}}
\end{align}
となりますので，先ほどの式(2)を書き換えて，$c$ を両辺にかけて消すと
\eta_{1}\sin\theta_{1} = \eta_{2}\sin\theta_{2}
となります．これがスネルの法則の式です．
全反射
スネルの法則の式を変形して，
\sin\theta_{2} = \frac{\eta_{1}}{\eta_{2}} \sin\theta_{a} \tag{3}
とするとき，$\eta_{1} < \eta_{2}$ ならば，$\eta_{1}/\eta_{2} < 1$ となります．また，$0 < \sin\theta_{1} < 1$ であり，上記の式(3)から $\sin\theta_{2}$ は
0 < \sin\theta_{2} < 1
となりますから，式(3) を満たす屈折角 $\theta_{2}$ が必ず存在することになります．
逆に，$\eta_{1} > \eta_{2}$ の場合は，$\eta_{1}/\eta_{2} > 1$ なので，式(3) において，$\sin\theta_{1}$ が大きいと，$\sin\theta_{2} > 1$ となり解が得られない場合があります．入射角$\theta_{1}$ を次第に大きくしていくとき，
\sin\theta_{2} = 1
すなわち，屈折角 $\theta_{2}$ が $90^\circ$ となり，屈折光が発生しなくなる限界の入射角を $\theta_{c}$ とすれば，
\sin^{-1} \frac{\eta_{2}}{\eta_{1}}
と表せます．下図のように入射角が$\theta_{c}$を超えると全部の光を反射します．これを全反射といいます．
また，この屈折光が発生しなくなる限界の入射角$\theta_{c}$を全反射の臨界角といいます．
屈折光の方向
屈折光の方向はスネルの法則を使って求めることができます．
入射ベクトルと法線ベクトルを含む面があるとし，その面上で法線ベクトルと直交している単位ベクトルを$\vec{v}$とします．
この単位ベクトルと屈折ベクトル $\vec{\omega}_{r}$ の関係を表すと次のようになります．
\vec{\omega}_{r} = -\vec{v} \sin\theta_{2} -\vec{n} \cos\theta_{2}
入射ベクトルと法線ベクトルを使って，$\vec{v}$の関係を表すと
\vec{v} \sin\theta_{1} = \vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
これを先ほどの式に代入すると
\vec{\omega}_{r} = -\frac{
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
}{
\sin\theta_{1}
} \sin\theta_{2}
-\vec{n} \cos\theta_{2}
スネルの法則を使って$\sin\theta_{1}$を書き換えると
\begin{align}
\vec{\omega}_{r} &= -\frac{
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
}{
\frac{\eta_{2}}{\eta_{1}} \sin\theta_{2}
} \sin\theta_{2}
-\vec{n} \cos\theta_{2} \\[2ex]
&= -\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}} \left(
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
\right)
-\vec{n} \cos\theta_{2}
\end{align}
次に $\cos\theta_{2}$ を変形していきます．まず $\cos^2\theta = 1-sin^2\theta$ を使って
\vec{\omega}_{r} =
-\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}} \left(
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
\right)
-\vec{n} \sqrt{
1-\sin^2\theta_{2}
}
スネルの法則を使って $\sin^2\theta_{2}$ を $\sin^2\theta_{1}$ に変えます．
\vec{\omega}_{r} =
-\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}} \left(
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
\right)
-\vec{n} \sqrt{
1-\left(
\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}}
\right)^2 \sin^2\theta_{1}
}
そして，$\sin^2\theta_{1}$ を $1-\cos^2\theta_{1}$ に置き換えます．
\vec{\omega}_{r} =
-\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}} \left(
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
\right)
-\vec{n} \sqrt{
1-\left(
\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}}
\right)^2 (1-\cos^2\theta_{1})
}
$\cos\theta_{1}$ は入射ベクトルと法線ベクトルの内積で求まります．
\cos\theta_{1} = \vec{\omega} \cdot \vec{n}
これを代入すると
\vec{\omega}_{r} =
-\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}} \left(
\vec{\omega} - (\vec{\omega} \cdot \vec{n}) \vec{n}
\right)
-\vec{n} \sqrt{
1-\left(
\frac{\eta_{1}}{\eta_{2}}
\right)^2 (1-(\vec{\omega} \cdot \vec{n})^2)
}
となります．これが屈折光の方向を計算する式です．