結論から、iOS16で追加されたImageRendererはViewをPDFに出力できるのだがTableやListを扱うことができない。
仕方なくViewをUIHostingControllerでUIViewControllerに変換してからUIGraphicsPDFRendererを用いてPDFにすることで一旦解決とした。
他にも問題があり、TableはMacやiPadでしか使えないので、Gridを用いて対応とした。
これでようやくSwiftUIのレイアウトでPDFを作成できる。
あと、A4サイズ(210x297)で出力する際は、595.2x841.8で指定すれば良い。
結果画像
サンプルコード