本記事の対象者

WSL2上のDocker上のUbuntu22.04コンテナを実行しROS2を使ってメガローバーVer3.0を制御したい方向けの記事です。

はじめに

メガローバー Ver3.0をROS2を使って制御します。詳しい製品情報は以下を御覧ください
ヴイストン株式会社メガローバー Ver3.0
またヴィストン株式会社が公開しているリポジトリを利用してメガローバーVer3.0を制御します。加えてご確認ください。
GitHub repository メガローバー Ver3.0　ROS2パッケージ

本記事ではTiryohさんが作られたROS2のDocker環境を利用します。
https://github.com/Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

Windows 11 Home
Intel Core i7 11390H
メモリ 16GB
Ubuntu-20.04 WSL

この記事を読み進めるにあたって
「Windows11」➡「WSL2」➡「Ubuntu20.04」➡「Docker」➡「Ubuntu22.04 (tiryohさんのDocker image)」で本記事は進みます。

本記事では誤解を招く表現を避けるため以下の言葉を使用します。

まずWindowsPC本体にメガローバーVer3.0のUSBを接続します。しかし、接続しただけではWSL2 Ubuntuに認識はしません。そのためPowershellを使ってWSL2 Ubuntuにメガローバーの接続情報をパスしましょう。

注意
Powershellを開く前にメガローバーVer3.0はPC本体と接続しておいてください。

シリアルポート情報をWSL2 Ubuntuに渡します。この作業をしなければWindows側でシリアルポートを利用する設定になってしまいWSL2 Ubuntuに情報が行き届きません。

インストール完了後以下の操作を続行してください。

Powershell

usbipd wsl list

この入力をした後にUSB Serial Converterと書かれているものを見つけてください。その行のBUSIDの番号を使います
次に

Powershell

例）usbipd wsl attach --busid 2-1

のようにコマンドの語尾の数字をBUSIDの数字にしてください。
するとWindows11 のパン↑ポン↓という音がなってWSL2 UbuntuにUSB情報が行きます。

WSL2 Ubuntuで正しくシリアルポート接続が完了したか確認します。

bash

lsusb

この時にSerial Converterが存在していると正しく接続できています。

注意
毎回PCにメガローバーのUSBを指す度にこの操作を行って接続確認をおすすめします。

Dockerのコンテナを作成するときにシリアルポート接続を有効にしなければなりません。
本記事ではTiryohさんのDocker imagesを利用し、そのオプション機能としてtty/USB0を有効にしてコンテナを作成します。

以下の操作を行ってください。

bash

sudo docker run -p 6080:80 --security-opt seccomp=unconfined --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble --device=/dev/ttyUSB0:/dev/ttyUSB0

初回の方は10分程度時間がかかってコンテナが作成されると思います。
これでtty/USB0が使えるコンテナが作成されました！！！

二回目以降Docker runする場合は $ sudo docker start です

するとGUIのUbuntuが表示されます。そしてターミナルで以下を入力してください。

これでエラーが出なければ完了です。
お疲れさまでした！！！

以下のREADME.mdを参考にしてDocker Ubuntuにインストールしてください。

有線シリアル接続が問題なく成功するとteleopなどが使えるようになりました。

私の場合はインストールがすべて終わった状態で以下の操作で簡単にできました。

bash

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0
ros2 launch megarover3_bringup_mouse_teleop.launch.py

WSL2は完全なるLinuxカーネルが使えるため、個人的にデュアルブートしなくてもよくなるという点がとても魅力的に思いました。
今後もAI ロボット開発に注力するのでよければフォローやいいねなどお願いいたします。

ご購読いただきありがとうございました。不明点がございましたらコメント欄にて教えていただけると幸いです。