前書き

ubutnu16でgym_torcsを実行するための環境構築に苦労したので, 備忘録として残しておきます.

gym_torcsとは

ググってください.

gym_torcsをubutnu16で動かすために

gym_torcsを入れる前にまず, 以下の3つをインストールします.

sudo apt-get install xautomation
sudo pip3 install bumpy
sudo pip3 install gym

次に ugo-nama-kunさんのgitからgym_torcs_masterをダウンロードします.
https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs

ダウンロード後に,
gym_torcs/vtorcs-RL-color/src/modules/simu/simuv2/simu.cppの64行目を書き換えます.

simu.cpp

if (isnan(car->ctrl->gear) || isinf(car->ctrl->gear)) car->ctrl->gear = 0;

simu.cpp

if (isnan((float)(car->ctrl->gear)) || isinf((float)(car->ctrl->gear))) car->ctrl->gear = 0;

書き換えた後に, gym_torcs/vtorcs-RL-colorに移動し, ターミナルで以下のコマンドを入力します.

sudo apt-get install libglib2.0-dev  libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev  freeglut3-dev  libplib-dev  libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev  libxrandr-dev libpng12-dev 
./configure
make
sudo make install
sudo make datainstall

ターミナルでtorcsと書き, 実行できれば成功です.

gym_torcs/vtorcs-RL-colorでsnakeoil3_gym.pyを実行することで, デモを見られます.
python3 snakeoil3_gym.py

参考文献

http://www.jianshu.com/p/a3432c0e1ef2
https://research.preferred.jp/2016/05/