ATmega1284を使って割り込み処理をしてみた。最初、Arduinoのライブラリ「MsTimer2」を使って割り込み処理を試してみたけど、うまくできなかったので、avrのライブラリを使用した。
時間がたったら、いろいろ忘れそうなので備忘録を取っておく。

タイマーの種類

タイマーは、クロックのタイミングを数えて（以下、タイマカウンタ）割り込み処理を実行する。タイマーには、標準モードとCTCモードの2種類より選択できる。今回は、CTCモードを使用した。

標準モード

カウンタとして動作させたい時に使う。カウンタがMAX値のタイミングで、カウンタを0にリセットし、割り込み処理を発生させる。

タイマ	カウンタ範囲
Timer0、2（8bitタイマ）	0 ～ 255
Timer1（16bitタイマ）	0 ～ 65535

CTCモード

カウンタとして動作させたいときに使う。カウンタを0にリセットするタイミング（TOP値）を指定し、割り込み処理を発生させる。リセットするタイミングは、OCRnAで値を設定する。OCRnAの値を調整することで割り込み間隔を長くしたり短くしたりできる。

分周

「プリスケーラ」という一種のカウンタ回路を通すことで、CPUクロックの周波数より、1/8、1/64、1/256、1/1024のいずれかに速度を落として使うことができる。分周を使うことで、少ないビット幅のカウンタでも、長い間隔の割り込みができるようになる。

カウンタの算出

カウンタ数（OCRn）は、以下の式より算出。分周率は、8、64、256、1024の4つから選択する。
今回は、0.005s（200Hz）で割り込み処理をしたいので、分周率64、カウンタ数1250を使うことにした。

OCRn = システムクロック / 分周率 × タイマー時間

分周率	カウンタ数 (OCRn)
8	16000000/8*0.005=10000
64	16000000/64*0.005=1250
256	16000000/256*0.005=312.5
1024	16000000/1024*0.005=78.125

コード

使用したタイマは、Timer1（16bitタイマ）。

arduino_test.ino

# include <avr/io.h>
# include <avr/interrupt.h>

void setup() {
  noInterrupts();

  // レジスタをクリア
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = 0;
  TCNT1 = 0;
  
  OCR1A = 1250; // カウンタ数
  TCCR1B = bit(WGM12) | bit(CS11) | bit(CS10); // CTCモードで分周率64
  TIMSK1 = bit(OCIE1A); // 割り込みをタイマー１に設定

  interrupts();
}

ISR (TIMER1_COMPA_vect) {
  // 割り込み処理
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
}

タイマ/カウンタの割り込み許可レジスタ

	7bit	6bit	5bit	4bit	3bit	2bit	1bit	0bit
TIMSK1	-	-	-	-	-	OCIE1B	OCIE1A	TOIE1

下表のタイマモード設定で、TOP=OCR1Aのため、比較Aレジスタが使用できるようOCIE1A=1にする。

タイマ/カウンタの制御レジスタ

	7bit	6bit	5bit	4bit	3bit	2bit	1bit	0bit
TCCR1A	COM1A1	COM1A0	COM1B1	COM1B0	-	-	WGM11	WGM10
TCCR1B	ICNC1	ICES1	-	WGM13	WGM12	CS12	CS11	CS10

タイマモード設定

WGM13	WGM12	MODE	TOP
0	0	Normal	0xFFFF
0	1	CTC	OCR1A
1	1	CTC	ICR1

クロック分周の設定

CS12	CS11	CS10	意味
0	0	0	タイマ停止
0	0	1	分周なし
0	1	0	8分周
0	1	1	64分周
1	0	0	256分周
1	0	1	1024分周