position_controllersを使う場合、
URDFで、
<joint name="RevXXX">
<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
</joint>
を指定して
yamlで
Rev_position_controller:
type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
joints:
- RevXXX
のような指定をします(詳細は省略)。
コントローラ起動時に、次のようなエラーメッセージがでて起動できませんでした。
[ERROR] [1550369007.446440766]: Could not load controller 'Rev_position_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist.
[ERROR] [1550369007.446630192]: Use 'rosservice call controller_manager/list_controller_types' to get the available types
[ERROR] [1550369008.448219, 0.000000]: Failed to load Rev_position_controller
joint-trajectory-controllerをインストールすることで解決しました。
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller