Wio LTE JP Version(STM32F405RG)で HardwareTimer のタイマー割り込みを行う

LTE Cat.1 モデム搭載のマイコンボード "Wio LTE JP Version" は STM32F405RG を搭載しています。

この MCU はハードウェアタイマーを計14個持っており、タイマー割り込み元として利用可能です。ここではハードウェアタイマーによる割り込みを利用する方法を記しておきます。

5/9 更新: TIM_TypeDef 等を指定しなくてもできることが分かったので、その方法に更新しました。詳しくはあとがきで。

2022/1/8 更新: SeeedJP/Arduino_Core_STM32 1.8.0 で、コールバック関数が set::bind() に対応しました。コールバック引数の書き方が変更となっています。

論よりコード

1 秒毎に timer1_cb() が実行される最小コードです。

#include <WioLTEforArduino.h>
WioLTE Wio;

HardwareTimer Timer1(TIM1);

void timer1_cb() {
  SerialUSB.println("=> timer1_cb!");
}

void setup() {
  SerialUSB.begin(115200);
  delay(500);
  SerialUSB.println("START ----");
  Wio.Init();

  Timer1.pause();
  Timer1.setOverflow(1000 * 1000, MICROSEC_FORMAT); // = per 1000 ms
  Timer1.refresh();
  Timer1.attachInterrupt(timer1_cb);
  
  Timer1.resume(); // START
}

void loop() {
}

このように動作します。

解説

setOverflow() で割り込み間隔を設定、 attachInterrupt() でコールバック関数を設定、 resume() でタイマー開始です。
その他のメソッドは HardwareTimer.h を見てください。

調査したこと

setOverflow() の第2引数で割り込み間隔の指定方法を変更

例では MICROSEC_FORMAT を使いましたが HERTZ_FORMAT も利用可能です。名前の通り Hz で指定します。 (定義は ここ)
以下は同じことです。お好きな指定方法をお使いください。

  Timer1.setOverflow(100 * 1000, MICROSEC_FORMAT); // = per 100 ms
  Timer1.setOverflow(10, HERTZ_FORMAT); // = per 100 ms

※ TICK_FORMAT は結局プリスケーラ―(Prescaler)やクロックから算出するソースとなります。使いたければどうぞ。

複数のハードウェアタイマーを同時に利用

インスタンスを複数作り、それぞれのインスタンスで setOverflow() や attachInterrupt() を指定していきます。

#include <WioLTEforArduino.h>
WioLTE Wio;

HardwareTimer Timer1(TIM1);

void timer1_cb() {
  SerialUSB.println("=> timer1_cb!");
}

HardwareTimer Timer6(TIM6);

void timer6_cb() {
  SerialUSB.println("===> timer6_cb!");
}

void setup() {
  SerialUSB.begin(115200);
  delay(500);
  SerialUSB.println("START ----");
  Wio.Init();
  delay(500);
  
  Timer1.pause();
  Timer1.setOverflow(1000 * 1000, MICROSEC_FORMAT); // = per 1 sec
  Timer1.refresh();
  Timer1.attachInterrupt(timer1_cb);
  Timer1.resume();
  
  Timer6.pause();
  Timer6.setOverflow(1200 * 1000, MICROSEC_FORMAT); // = per 1.2 sec
  Timer6.refresh();
  Timer6.attachInterrupt(timer6_cb);
  Timer6.resume();
}

void loop() {
}

計 14 個のタイマーが利用できる

HardwareTimer で指定している TIM1 や TIM6 といった定数は TIM1 から TIM14 の計 14 個が利用できます。すなわち、同時に14個のハードウェアタイマーを利用できるという事です。

定数は以下のように利用できる機能が異なるようです。

定数	機能名
TIM1, TIM8	Advanced-control timers
TIM3, TIM4, TIM9 ~ TIM14	General-purpose timers
TIM2, TIM5	General-purpose timers (32-bit)
TIM6, TIM7	Basic timers

それぞれ試してみましたが、「～秒に1回割り込む」程度の利用であればすべて同様に利用できました。
機能として何があるのかは STM32F4xx の仕様書 を参照ください。

コールバック関数の引数について

SeeedJP/Arduino_Core_STM32 1.8.0 にて、コールバック関数の引数指定方法が変わりました。

旧

void timer1_cb(HardwareTimer *HT) {}

1.8.0以降

void timer1_cb() {}

本家 Arduino_Core_STM32 の HardwareTimer.h の 2020年3月の修正 が取り込まれたためです。 (当該コミット)

これにて std::bind() でコールバック関数に引数を指定ができるようになっています。

例) resume と pause を二つのタイマーでやり取りする

これまでの内容を踏まえて、二つのタイマーを使ったサンプルです。
二つのタイマーを用意し、片方が5回カウントしたら自分自身を止めつつもう片方のタイマーを動かすのを繰り返します。

#include <WioLTEforArduino.h>
WioLTE Wio;

HardwareTimer Timer1(TIM1);
volatile int t1;

HardwareTimer Timer3(TIM3);
volatile int t3;

void timer1_cb() {
  t1++;
  SerialUSB.print("timer1_cb: "); SerialUSB.println(t1);
  if (t1 > 4) {
    SerialUSB.println("timer1 stopping and timer3 will start");
    Timer1.pause();
    t3 = 0;
    Timer3.resume();
  }
}

void timer3_cb() {
  t3++;
  SerialUSB.print("timer3_cb: "); SerialUSB.println(t3);
  if (t3 > 4) {
    SerialUSB.println("timer3 stopping and timer1 will start");
    Timer3.pause();
    t1 = 0;
    Timer1.resume();
  }
}

void setup() {
  SerialUSB.begin(115200);
  delay(500);
  SerialUSB.println("START ----");
  Wio.Init();
  delay(500);

  Timer1.pause();
  Timer1.setOverflow(500 * 1000, MICROSEC_FORMAT); // = per 500 ms
  Timer1.refresh();
  Timer1.attachInterrupt(timer1_cb);

  Timer3.pause();
  Timer3.setOverflow(1000 * 1000, MICROSEC_FORMAT); // = per 1 sec
  Timer3.refresh();
  Timer3.attachInterrupt(timer3_cb);

  Timer1.resume();
}

void loop() {
}

動作の様子

あとがき

結構いろいろ調べました。

5/9 更新

これも参考にどうぞ。https://t.co/0nvM930hfs

— matsujirushi (@matsujirushi12) May 9, 2020

ということでブログに更新情報が載っていました orz

EoT