LLH座標をENU座標に変換する

目的

LLH（緯度Lat(deg),経度Lon(deg),高さ Height(m))座標から
ENU（東East(m),北North(m),上Up(m):基準点からの相対距離)座標への変換。

結論

Pymap3dを使う。

参考
緯度経度、ECEF系、方位角・仰角などの座標変換に便利なプログラムPyMap3d
https://qiita.com/ina111/items/6e3c4d85036fd993d23c
pymap3d.enu module
https://scivision.github.io/pymap3d/enu.html

pip3 install pymap3d

numpyがうまくインポートできなかったときは一度アンイストールしてからapt-get で

pip3 uninstall numpy
sudo apt-get install python3-numpy

llh2enu.py

import pymap3d as pm
base = [base_lat ,base_lon ,base_h] #deg,deg,m
rover =[rover_lat ,rover_lon ,rover_h ] #deg,deg,m
rover_enu = pm.enu.geodetic2enu(rover[0] ,rover[1] ,rover[2],base[0] ,base[1] ,base[2])#m,m,m

何がしたいのか？

話は以上ですが何に使いたかったのかと言うと

1.llh座標をもとに圃場図をポリゴンSHPで作る。
↓
2.圃場図を見ながら基準線ABを引きA(lat,lon),B(lat,lon)のポイント座標を得る
↓
3.A(lat,lon),B(lat,lon)をポリゴンの属性レコードに追加
↓
4.現場でポリゴン属性を呼び出す。
↓
5.その時点のroverのh高さを与える（田面は水平と仮定）hは楕円体高　つまりbase Height + rover Up
↓
6.A(lat,lon,h),B(lat,lon,h)をA(e,n,u),B(e,n,u)に変換←ここ
↓
7.基準線ABが決まり即基準線に平行な線をガイダンスできる