修論終わってさあ卒業だ！って時になぜかTurtleBot3 Burgerを買ってもらったので遊んだメモ
(とりあえず研究室に残しとくか，くらいのメモなので素直にWiki見たほうがいいです．)
#やったこと
- 組み立て
- ラズパイにUbuntuMATEとROSを入れた
- ROSindigoが入ってるPCにturtlebot3のパッケージ入れた
- PS3コンで動かした
- SLAMした
くらい
組み立て
説明書見ながらひとりで2時間くらいかかった．
ケーブル通す前にボード取り付けると通らなくなるから注意．
打属のUSBケーブルの向きが不親切すぎると思った．
(シールどこに張るんやろうか…)
ソフトウェアセットアップ
基本的にはWikiに丁寧に書いてくれてるので読んでいけばできる．
RaspberryPi3に載せるOSがUbuntuMATEで進められてるけど付属のSDだと容量が足りない．
PCにROS入れたことがある人なら問題なくできると思う．
今回はUbuntu14.04LTSにROSindigoを入れてたPCにTurtleBot3のパッケージを入れても問題なく動いた．
OpenCR1.0 Software Setupは無視した．ArduinoでいろいろやりたいならPCのほうでビルド環境作ってねというお話．
6→7→9→10でやってけば動かせた．
動かした
ホストもturtlebotもROSマスタのURIを
$ export ROS_MASTER_URI=http://(IP):(port)で指定する．
IP固定できるなら.bashrcとかに書いとけばいい(mROS動かすときに面倒だから固定してないだけ)
ROS_HOSTNAMEは指定しなくても動きそう
ホストのほう
キーボード操作の場合
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
PS3コン使うとき
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
PS3コンをBluetoothで接続するのがなんかめんどくさかった記憶がある
USBでつないで
$ sudo sixpair
$ sudo sixad --start
でPSボタン押せばつながるんだけどそこまでに何を入れたか覚えてない…
SLAMするとき
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
Wikiまんま．gmappingが起動されるけどパラメータの設定とかしなくていい．楽
地図をイメージで取るとき
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
実行した段階での地図が取れる
TuetlrBotのほう
OpenCRのリセットボタン(SW1の下のボタン)を押してからROSを動かす
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
とりあえず/cmd_velのサブスクライバが動いてれば走ることはできるはず
まとめ
TurtleBotが小さくなってラズパイみたいなデバイスで動かせるのは割とお手軽だなと思った．
デフォルトでWi-Fiにつなげるし．
ロボットっぽいSLAMとか遠隔操作とかNavigationとかも簡単みたい．
ROS初めて触る人にも楽しみやすいかも．
あとは自作のノードとかでどれくらいできるかやね．