IMUをROS2で利用する

環境

ros2 galactic
TR-IMU1647X

参考というかこれ通り

実装

cd ros2/src
git clone -b galacric --recursive https://github.com/technoroad/ADI_IMU_TR_Driver_ROS2

ros2はあなたのros2ワークスペースに合わせる。私のワークスペースはros2
galacticはあなたのブランチに合わせる。私はros2 galacticのため、galacticを指定。

cd ros2
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO} -y
cd ros2
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch adi_imu_tr_driver_ros2 adis_rcv_csv.launch.py mode:=Register device:=/dev/ttyACM0

ttyACM0は実際のデバイスに合わせる

新しいターミナルを開き

cd ros2
source install/setup.bash
ros2 topic echo /imu/data_raw

取得値が表示される