ROS2 nav2 初期位置（Rvizの2D Pose Estimate)をコマンドで送信する

参考

初期位置をコマンドから送信する

コマンド

ros2 topic pub -1 /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped '{ header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "map"}, pose: { pose: {position: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {w: 0.1}}, } }'

上記コマンドの内、座標(x,y,z)と向き(w)で表されているので、
x:0.1、y:0.0、z:0.0、w:0.1
これを自分のロボットがいる位置と向きに合わせて送る。

自分の位置は一度Rvizで座標、向きを確認するのが早い。
xyz座標：Rvizの左メニュー内のTF-base_footprint-Position-x、y、zの値
w(向き）：Rvizの左メニュー内のTF-base_footprint-Orientation-wの値

参考画像