スイッチを押したらROS2 nodeを起動する（実装の備忘録）

なぜこんなことしたか

スイッチおしたらwaypoint followのnodeを起動して、動きだす仕組みをつくりたかった
スイッチも複数（５個くらい）に増やせるので、follow waypointsのnodeも経路別で5個くらいつくっておいて
スイッチ１を押したら１の経路、スイッチ２をおしたら２の経路・・・これがしたいからです。

環境

ROS2、galactic、FT232H bord、スイッチ

設定

これ通り

回路図

別途作成し、更新予定ですが、以下リンクのDigital input通り

実装

私はスイッチを押したらfollow_waypoints のnodeを起動する仕組みにしたかったので、start.pyを以下内容で作成する

cd ros2
sudo nano start.py

以下コードをコピー＆ペーストして保存。(ctrl+x→y)

import subprocess
from numpy import true_divide
import board
import digitalio
button = digitalio.DigitalInOut(board.C0)
button.direction = digitalio.Direction.INPUT

#follow_waypoints follow_waypointsの部分を自分が起動したいnodeにする
cmd = "ros2 run follow_waypoints follow_waypoints"

while True:
    if button.value == True:
        subprocess.run(cmd,shell=True)

上記コード内の以下の部分を自分が起動したいnodeに変更する。
"ros2 run follow_waypoints follow_waypoints"

cd ros2
python start.py

スイッチを押したら、follow_waypoints　nodeが起動します。

うまくいかなかったら、これも実装する必要あるかも

setup.bashの自動読み込み