備忘録 navigation2 シミュレーションの環境構築

環境

　ROS 2
　Ubuntu 22.0.4

これ通り

自分の場合

ROS 2 Humble、navigation2を環境構築済みのため、実行方法を以下の通りに変更

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py use_sim_time:=True map:=/opt/ros/humble/share/nav2_bringup/maps/turtlebot3_world.yaml default_bt_xml_filename:=$HOME/ubuntu/btdata/sample.xml

ros2 run nav2_test_utils clicked_point_to_pose

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix nav2_bringup)/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz

今後webアプリから動かせるように

ROS Bridgeのインストール

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server

部は自分のROS ディストリビューションに合わせる
(例)

sudo apt-get install ros-humble-rosbridge-server

ROS Brigdgeの実行

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

webブラウザから以下にアクセス
http://localhost:9090