まだメモ書き段階ですが…。markdownで書いている手順書をまとめて印刷して配る必要性が出てきたために簡単な方法はないかなと試行錯誤をしています。
markdown → pdf
まずは直接変換する方法を探ります。
pandoc
汎用のドキュメント変換ツールでpdfの指定も出来そうだったので、試してみましたが、どうも中から別のエンジン(Latexとか)を呼んでいるだけのようで、次々にエラーがでます。他の情報源をあたっても、どうも残念な感じの出力しか得られそうになく断念しています。
$ pandoc title.txt chapter1.md -o chapter1.pdf
! Font T1/cmr/m/n/10=ecrm1000 at 10.0pt not loadable: Metric (TFM) file not fou
nd.
<to be read again>
relax
l.105 \fontencoding\encodingdefault\selectfont
pandoc: Error producing PDF
Atom
Markdown to PDF拡張機能(package)で実現出来そうな雰囲気でしたが、出力されるPDFにページ番号がどうしても入れられず、利用を断念しました。また、この記事を書くためにPackageの詳細を調べようと思ったら、公式サイトが落ちてるという状況で、最近は安定性がイマイチになってきましたね。（翌日復旧してたので、名前編集しました）
markdown → html → pdf
Google Chromeを使えば、htmlを印刷したりPDFに保存したり出来るということで、htmlに変換できるツールを探します。
Atom
Markdown Previewという機能が以前のバージョンにあって、HTML出力機能が良い具合だったので使っていたのですが、いつの頃からかエラーが頻発するようになり、使えなくなってしまいました（環境の問題なのかどうかは不明です）。拡張機能(package)の中にMarkdownをサポートするものが幾つかありますが、これというものは見つかりませんでした。
Visual Studio Code
Markdown All in Oneという拡張機能(extension)を入れたらhtml出力のコマンドがパレットに登場します。スタイルも悪くなくてお手軽に使えそうです。
pandoc
html出力なら、最初に諦めたpandocでも出来るのでした。スタイルシートを整えてあげないと、ほとんど素のままといった見栄えですが、こちらの方が大量の文章を自動変換するような用途には適していそうです。
pandoc title.txt chapter1.md -o chapter1.html
次点
自動化がメインであれば、redcarpet、あるいは折角なのでウェブサイトとしても公開できるレベルに持っていくならjekyllという選択肢もありそうです（まだ未検証）。
とりあえずの結論
epubもpandocで管理していますので、pandocでhtml出力、必要に応じてブラウザ(Google Chrome)でPDF化や印刷をかけるという運用になりそうです。